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龙图腾网获悉西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院申请的专利一种多模态行人轨迹预测方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310324608.9，技术领域涉及：G06T7/207；该发明授权一种多模态行人轨迹预测方法、系统、设备及介质是由王乐;董永昊;周三平;陈仕韬;辛景民;郑南宁设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态行人轨迹预测方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态行人轨迹预测方法、系统、设备及介质，所述多模态行人轨迹预测方法包括以下步骤：获取待预测的观测行人轨迹；基于获取的所述观测行人轨迹，利用预先训练好的多模态行人轨迹预测模型进行未来轨迹预测，获得多模态行人轨迹预测结果。本发明公开的技术方案中，针对现有多模态行人轨迹预测忽略中间意图的缺陷，具体提出了基于多意图的多模态行人轨迹预测方法，可提高行人轨迹预测结果的准确性和可靠性。

本发明授权一种多模态行人轨迹预测方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多模态行人轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待预测的观测行人轨迹； 基于获取的所述观测行人轨迹，利用预先训练好的多模态行人轨迹预测模型进行未来轨迹预测，获得多模态行人轨迹预测结果； 其中，所述多模态行人轨迹预测模型包括： 特征提取模块，所述特征提取模块包括观测特征编码器、中间意图特征编码和目标意图特征编码；其中，所述观测特征编码器用于输入观测行人轨迹并进行特征提取，输出观测行人轨迹特征；所述中间意图特征编码用于输入中间意图并进行特征提取，输出中间意图特征编码；所述目标意图特征编码用于输入目标意图并进行特征提取，输出目标意图特征编码； 多意图记忆模块，所述多意图记忆模块预先存储有观测行人轨迹特征样本以及与其一一对应的目标意图特征和中间意图特征；其中，所述多意图记忆模块用于输入观测行人轨迹特征，基于相似性匹配获得与输入的观测行人轨迹特征相匹配的观测行人轨迹特征样本，以及与观测行人轨迹特征样本相对应的目标意图特征样本和中间意图特征样本； 意图细化模块，用于输入观测行人轨迹特征、与观测行人轨迹特征相匹配的观测行人轨迹特征样本、以及与观测行人轨迹特征样本相对应的目标意图特征样本和中间意图特征样本并进行偏差调整，获得意图细化后的特征； 解码器，用于输入所述意图细化后的特征并进行解码处理，输出多模态行人轨迹预测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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