之江实验室;山东大学王超群获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉之江实验室;山东大学申请的专利一种室内环境模型自主构建和维护方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358555B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310339805.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种室内环境模型自主构建和维护方法及系统是由王超群;宋伟;秦永森;郎舫;李强设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种室内环境模型自主构建和维护方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种室内环境模型自主构建和维护方法及系统，涉及移动机器人技术领域，利用不同层级的图结构描述室内场景，构建移动机器人的三维场景图谱环境模型；采用分层路径规划框架生成全局导航路径和邻域的局部导航路径；确定待探索目标点，计算移动机器人当前位置到待探索目标点的信息增益和路径代价，选择最优的目标点，搜索当前位置到最优目标点的无碰撞路径，不断迭代直至满足条件时，完成室内环境模型的自主构建；利用部分可观测的循环强化学习算法求解移动机器人当前观测下的最优动作，获取室内环境多物体的变化，进行室内环境模型的维护更新。本公开能够实现机器人的长期自治和环境模型的自主更新和自我维护。
本发明授权一种室内环境模型自主构建和维护方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种室内环境模型自主构建和维护方法，其特征在于，包括： 利用不同层级的图结构描述室内场景，构建移动机器人的三维场景图谱环境模型； 基于三维场景图谱环境模型，采用分层路径规划框架生成全局导航路径和邻域的局部导航路径； 确定待探索目标点，计算移动机器人当前位置到待探索目标点的信息增益和路径代价，选择最优的目标点，搜索当前位置到最优目标点的无碰撞路径，不断迭代直至满足条件时，完成室内环境模型的自主构建； 利用部分可观测的循环强化学习算法求解移动机器人当前观测下的最优动作，获取室内环境多物体的变化，进行室内环境模型的维护更新。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人之江实验室;山东大学，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区之江实验室南湖总部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励