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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利基于系统噪声估计的光电吊舱自适应EKF目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116577800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310456656.3，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权基于系统噪声估计的光电吊舱自适应EKF目标定位方法是由赵丰;郭镇净;孙洁洁;袁鑫;卢锦明;平铎设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于系统噪声估计的光电吊舱自适应EKF目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于系统噪声估计的光电吊舱自适应EKF目标定位方法，包括：无人机挂载光电吊舱进行巡航飞行，光电吊舱的基座上安装惯导，通过地面站操作光电吊舱，使视场中心锁定地面目标，进行激光测距获得光电吊舱与地面目标之间的距离L；根据光电吊舱图像跟踪目标时的水平脱靶量、垂直脱靶量与光电吊舱与地面目标之间的距离L，计算目标定位模型的系统噪声Q；建立目标定位的状态方程与观测方程，根据光电吊舱自身的经纬度坐标、光电吊舱与地面目标之间的距离L与系统噪声Q，采用EKF滤波算法计算地面目标的地理坐标值，用于对光电吊舱进行目标跟踪。本发明实现了对目标运动状态准确估计，用于无人机目标侦查、机载光电吊舱视觉伺服跟踪。

本发明授权基于系统噪声估计的光电吊舱自适应EKF目标定位方法在权利要求书中公布了：1.基于系统噪声估计的光电吊舱自适应EKF目标定位方法，其特征在于，包括： 无人机挂载光电吊舱进行巡航飞行，光电吊舱的基座上安装惯导，通过地面站操作光电吊舱，使视场中心锁定地面目标，进行激光测距获得光电吊舱与地面目标之间的距离L； 根据光电吊舱图像跟踪目标时的水平脱靶量、垂直脱靶量与光电吊舱与地面目标之间的距离L，计算目标定位模型的系统噪声Q； 建立目标定位的状态方程与观测方程，根据光电吊舱自身的经纬度坐标、光电吊舱与地面目标之间的距离L与系统噪声Q，采用EKF滤波算法计算地面目标的地理坐标值，用于对光电吊舱进行目标跟踪； 所述的目标定位模型中的系统噪声Q的计算方法包括： 基于载荷视轴与地面目标的偏差角度、光电吊舱与地面目标之间的距离，计算第k时刻，激光测距点偏离实际目标的距离为： 其中Lk为k时刻光电吊舱与地面目标之间的距离，μxk为视轴水平偏差角，μyk为视轴垂直偏差角； 统计计算一段时间内偏离目标距离[Δγ1，Δγ2...Δγk]的方差值，即可得到目标定位模型中的系统噪声Q； 通过k时刻查询可见光相机焦距值，获得当前图像水平视场角为κk，垂直视场角为λk，图像的水平与垂直方向的总像素数分别为M、N；根据水平脱靶量mk、当前图像水平视场角κk、图像的水平方向的总像素数M，计算得到所述的μxk视轴水平偏差角；根据垂直脱靶量nk、当前图像垂直视场角λk、图像的垂直方向的总像素数N，计算得到所述的μyk视轴垂直偏差角。

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