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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种基于主动视觉的巷道掘进机定位装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116538915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310555796.6，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于主动视觉的巷道掘进机定位装置及方法是由吴洪状;程诚;陈涛;杨聪设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于主动视觉的巷道掘进机定位装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于主动视觉的巷道掘进机定位装置及方法，包括：巷道掘进机、主动视觉模块、人工特征对象、全站仪和定位控制系统，主动视觉模块安装在巷道掘进机上，人工特征对象设置在主动视觉模块和全站仪之间，定位控制系统用于控制主动视觉模块在不同的位置和视角获取人工特征对象图像，并根据图像直接估计主动视觉模块中工业相机相对于人工特征对象的位姿参数，结合人工特征对象在巷道中的位姿状态以及工业相机相对于巷道掘进机的位姿状态，通过齐次坐标变换得到掘进机在巷道中的绝对六自由度位姿；全站仪用于对人工特征对象移站后重新定位，实现掘进机自主连续定位。本发明具有高鲁棒性、高精度、实时性好、成本低、系统构建简单等优点。

本发明授权一种基于主动视觉的巷道掘进机定位装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于主动视觉的巷道掘进机定位装置，其特征在于，包括：巷道掘进机、主动视觉模块（1）、人工特征对象（2）、全站仪（3）和定位控制系统；其中： 主动视觉模块（1）安装在巷道掘进机上，包括一个直线电机（1-1）、第一回转电机（1-2）、第二回转电机（1-3）以及工业相机（1-4），直线电机（1-1）用于实现工业相机（1-4）的横向移动，第一回转电机（1-2）和第二回转电机（1-3）分别用于实现工业相机（1-4）的回转和俯仰运动； 人工特征对象（2）设置在主动视觉模块（1）和全站仪（3）之间，距离主动视觉模块（1）预设距离，包括安装板（2-2）、全站仪棱镜（2-3）和红外激光阵列（2-4），安装板（2-2）安装在巷道顶板上，其朝向主动视觉模块（1）的一面和朝向全站仪（3）的一面分别安装有红外激光阵列（2-4）和全站仪棱镜（2-3），红外激光阵列为工业相机提供丰富的结构化特征，以实现掘进机视觉定位，全站仪棱镜配合全站仪使用； 全站仪（3）布置在巷道后方，用于提供巷道绝对坐标系，通过全站仪棱镜的配合测量人工特征对象在巷道中的位姿状态，并用于人工特征对象向前移站后重新定位，以实现巷道掘进机长距离连续定位； 定位控制系统包括：相机控制系统和巷道掘进机位姿估计系统，相机控制系统基于强化学习方法，建立相机动作决策强化学习模型，通过驱动直线电机和第一、第二回转电机控制工业相机在不同的位置和视角获取人工特征对象的图像；根据三个电机的运行轨迹确定工业相机相对于巷道掘进机的位姿状态；巷道掘进机位姿估计系统基于深度学习方法，构建相机位姿回归深度学习模型，根据工业相机获取的图像直接估计工业相机相对于人工特征对象的位姿参数，结合人工特征对象在巷道中的位姿状态以及工业相机相对于巷道掘进机的位姿状态，通过齐次坐标变换得到掘进机在巷道中的绝对六自由度位姿。

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