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龙图腾网获悉明阳智慧能源集团股份公司申请的专利一种漂浮式风电机组的垂荡运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310615914.8，技术领域涉及：F03D7/04；该发明授权一种漂浮式风电机组的垂荡运动控制方法及系统是由李刚;马冲设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种漂浮式风电机组的垂荡运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种漂浮式风电机组的垂荡运动控制方法及系统，包括：获取叶片1有效方位角、风轮有效转速和漂浮式基础平台垂直有效加速度；根据叶片1有效方位角、风轮有效转速和漂浮式基础平台垂直有效加速度，计算获得三支叶片的附加变桨指令，用于在风轮上产生附加垂直作用力，与漂浮式基础平台垂直运动速度相反，抑制漂浮式基础平台的垂直运动；将每支叶片的附加变桨指令与各自的变桨指令叠加，获得每支叶片的最终变桨指令，并传输给变桨系统执行。本发明通过控制每支叶片的附加变桨指令，在风轮上产生垂向作用力，抑制漂浮式风电机组基础平台垂荡运动。

本发明授权一种漂浮式风电机组的垂荡运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种漂浮式风电机组的垂荡运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取叶片1有效方位角、风轮有效转速和漂浮式基础平台垂直有效加速度； 通过轮毂滑环编码传感器测量获得叶片1测量方位角，所述叶片1测量方位角是指随着风轮的旋转，叶片1处于风轮平面内的某个角度；所述叶片1测量方位角正方向为顺时针，以风轮平面12点钟方向定为零度起始位置，方位角变化范围是从0到2π；所述轮毂滑环编码传感器获得的叶片1测量方位角可能存在跳变、振动噪声及电磁干扰，因此，需要对叶片1测量方位角进行以下数据处理： 首先，将叶片1测量方位角分解到两个垂直轴上，在每个垂直轴上得到对应分量： 在上式中，表示叶片1测量方位角；yθ表示叶片1测量方位角在y轴上的分量；xθ表示叶片1测量方位角在x轴上的分量； 其次，分别对叶片1测量方位角在y轴上的分量和在x轴上的分量进行滤波： 在上式中，表示叶片1测量方位角在y轴上的有效分量；表示叶片1测量方位角在x轴上的有效分量；Fs表示方位角滤波器，包含低通滤波器和带阻滤波器； 再次，对叶片1测量方位角在y轴上的有效分量和在x轴上的有效分量进行合并计算，获得叶片1有效方位角： 在上式中，表示叶片1有效方位角；if表示其后为判断条件； 2根据叶片1有效方位角、风轮有效转速和漂浮式基础平台垂直有效加速度，计算获得三支叶片的附加变桨指令，用于在风轮上产生附加垂直作用力，与漂浮式基础平台垂直运动速度相反，抑制漂浮式基础平台的垂直运动； 3将每支叶片的附加变桨指令与各自的变桨指令叠加，获得每支叶片的最终变桨指令，并传输给变桨系统执行。

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