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龙图腾网获悉中国人民解放军海军特色医学中心;吉冠(上海)新材料科技有限公司申请的专利消杀机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310619627.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权消杀机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质是由方晶晶;李丹;熊蕊心;魏星;牛振;李珂娴;徐新宏;江璐;方立本;杨镜;高如;李瑞晨;亢浩哲设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本消杀机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种消杀机器人的路径规划方法、装置及计算机可读介质，涉及机器人领域，包括识别行待消杀区域内是否存在窄门，测量消杀机器人距离窄门的第二距离；摄像机在第一焦距条件下，位于距离窄门的第二距离处拍摄窄门的第一图像，并在第一图像中识别窄门对应的第二图像；识别可通行区域及地面基线；识别消杀机器人的当前位姿，根据当前位姿的消杀机器人的实际尺寸生成在第一焦距条件下，位于距离窄门的第二距离处的当前位姿虚拟图像，获得当前位姿虚拟图像的底部基线；重合可通行区域的地面基线与底部基线，并判断当前位姿虚拟图像是否在可通行区域的范围内：如在，通过窄门。本方法可实现消杀机器人快速、高精度识别并通过窄门或通道。

本发明授权消杀机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种消杀机器人的路径规划方法，其特征在于，包括： 识别行待消杀区域内是否存在窄门：如不存在，按照预设路径执行消杀任务；如存在，判断窄门的门槛高度是否符合可通过高度：如不符合，重新规划路径避开窄门；如符合，继续执行以下步骤： 识别窄门的中心点位置，在中心点位置建立垂直于窄门平面的垂直线； 设定垂直线在地面上的投影为第一轨迹，驱动消杀机器人沿第一轨迹行走第一距离后停止，并测量消杀机器人距离窄门的第二距离； 摄像机在第一焦距条件下，位于距离窄门的第二距离处拍摄窄门的第一图像，并在第一图像中识别窄门对应的第二图像； 在第二图像对应的区域内识别可通行区域，并识别可通行区域的地面基线； 识别消杀机器人的当前位姿，根据当前位姿的消杀机器人的实际尺寸生成在第一焦距条件下，位于距离窄门的第二距离处的当前位姿虚拟图像，获得当前位姿虚拟图像的底部基线； 重合可通行区域的地面基线与当前位姿虚拟图像的底部基线，并判断当前位姿虚拟图像是否在可通行区域的范围内：如在，驱动消杀机器人通过窄门；如不在，执行以下步骤： 从消杀机器人预设的位姿数据库中依次选择预设位姿，根据预设位姿的消杀机器人的实际尺寸，生成在第一焦距条件下，位于距离窄门的第二距离处的预设位姿虚拟图像，并获得预设位姿虚拟图像的底部基线； 重合可通行区域的地面基线与预设位姿虚拟图像的底部基线，并判断预设位姿虚拟图像是否在可通行区域的范围内：如在，驱动消杀机器人调整至该预设位姿虚拟图像对应的预设位姿后，通过窄门；如不在，重新规划路径避开窄门。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军海军特色医学中心;吉冠(上海)新材料科技有限公司，其通讯地址为：200433 上海市杨浦区翔殷路880号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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