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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种可变形的履带底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310652758.2，技术领域涉及：B62D55/084；该发明授权一种可变形的履带底盘是由徐子奕;李子欣;邓晓燕设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形的履带底盘在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双驱动电机和双舵机控制的可变形的履带底盘，应用于低趴履带机器人底盘的越障，包括前履带组、后履带组、变形离合、车架四个部分。前履带组和后履带组直接接触地面，以实现基础运动；变形离合用于改变前履带组在第一离合位置、第二离合位置、第三离合位置之间变化，从而改变底盘形状，以适应不同地形；车架用于固定前履带组、后履带组、变形离合。本可变形的履带底盘弥补了传统高通过性履带底盘空间占比大、传统可变形的履带底盘负载能力低的问题，实现履带底盘的简单安装、简单工作原理分析，以更加精简而可靠的结构实现了低高度的履带机器人底盘的高性能越障。本发明结构简单，零件互换性高，方便制作，易于推广应用。

本发明授权一种可变形的履带底盘在权利要求书中公布了：1.一种可变形的履带底盘，其特征在于，所述履带底盘包括车架、履带组、变形离合，其中， 所述车架的装配部分包括铝管框架25、垂直连接件26、双轴承座对接件27、单轴承座对接件28，铝管框架25由四根铝管形成一个矩形框架，四根铝管通过螺钉固定垂直连接件26对上述四根铝管进行限位，双轴承座对接件27为左右镜像，左右两侧各三个，安装在铝管框架25的预留孔上，单轴承座对接件28为左右镜像，左右两侧各一个，安装在铝管框架25的预留孔上；双轴承座对接件27用于固定两个轴承座23，单轴承座对接件28用于固定一个轴承座23； 所述履带组为镜像的左右两侧机构，其中，单侧履带组的装配部分包括前履带组架1、前从动履带辅助架2、主动履带轮3、驱动电机4、前主动履带5、履带轮组6、前从动履带7、前从动履带轮8、法兰轴承9、法兰轴承挡板10、前从动轴11、胀紧套12、中轴14、后履带主动轮15、后履带16、后中轴18、后履带从动轮19、后轴20、中轴从动离合片21、前履带组从动离合片22、轴承座23、连接板24，在前履带组架1上，从前到后依次装配有驱动电机4、位于前履带组架1中部的法兰轴承9、位于前履带组架1后部的法兰轴承9、位于前履带组架1中部和后部的法兰轴承9上均加装法兰轴承挡板10进行轴向限位、位于前履带组架1中部的法兰轴承9上安装并径向限位中轴14、位于前履带组架1后部的法兰轴承9上安装并径向限位前从动轴11，驱动电机4通过胀紧套12传动主动履带轮3，主动履带轮3带动前主动履带5，前主动履带5带动固连在中轴14上的履带轮组6，履带轮组6带动前从动履带7，前从动履带7带动固连前从动轴11上的前从动履带轮8； 所述单侧履带组的装配部分，通过与中轴14固连的履带轮组6、后履带主动轮15、中轴从动离合片21，履带轮组6将动力传到后履带主动轮15、中轴从动离合片21上，后履带主动轮15传动后履带16，后履带传动固连在后轴20上的后履带从动轮19； 所述单侧履带组的装配部分，在履带轮组6和中轴从动离合片21之间安装有前从动履带辅助架2，前从动履带辅助架2上安装有两个与位于前履带组架1中部的法兰轴承9、位于前履带组架1后部的法兰轴承9分别同心的法兰轴承9，并且以上法兰轴承9均通过固定法兰轴承挡板10进行轴向限位，法兰轴承挡板10位于前从动履带辅助架2靠近履带轮组6的一侧；在前从动履带辅助架2靠近中轴从动离合片21的一侧，与中轴同心在前从动履带辅助架2上固定装配前履带组从动离合片22； 所述单侧履带组的装配部分，中轴14通过分别位于前履带组架1侧方、后履带主动轮15两侧的三个轴承座23安装在车架前侧的双轴承座对接件27和单轴承座对接件28上，限制中轴14的轴向和径向移动以及弯曲，后轴20通过分别位于后履带从动轮19两侧的两个轴承座23安装在车架后侧的双轴承座对接件27上，限制后轴20的轴向和径向移动； 所述变形离合为镜像的左右两侧机构，单侧变形离合的装配部分包括移动离合板29、舵机30、舵机座31、舵机盘32、连杆33、垂直转件34、合页35，在车架的铝管框架25上通过螺栓固定舵机座31，舵机座31上通过螺栓固定舵机30，在舵机30的输出轴上通过螺钉安装曲柄形状的舵机盘32，舵机盘32与连杆33铰接，连杆33与垂直转件34铰接，垂直转件34通过螺钉固定到移动离合板29上，移动离合板29通过合页35铰接到车架上，并且在合页35处于90°展开时，移动离合板29位于其所在一侧履带组的中轴从动离合片21和前履带组从动离合片22的正中间。

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