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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种机器人轨迹规划方法的软件架构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658560.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人轨迹规划方法的软件架构是由王浪;郭鹏;吴勇毅;郑凯航;谢双胜设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人轨迹规划方法的软件架构在说明书摘要公布了：本发明揭示了一种机器人轨迹规划方法的软件架构，其包括路径规划层、速度规划层和动作解析层；所述路径规划层设有关节空间和笛卡尔空间，该笛卡尔空间包括姿态规划模块和位置规划模块，所述姿态规划模块采用姿态规划工厂类和姿态规划类实现；所述位置规划模块采用运动规划工厂类和运动规划类实现；所述速度规划层设有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块采用速度规划工厂类和速度规划类实现；所述动作解析层设有正解模块和逆解模块，所述正解模块采用机器人正解工厂类和机器人正解类实现，所述逆解模块采用机器人逆解工厂类和机器人逆解实现。本发明可以降低各个功能模块间的耦合程度，提高维护和优化的便利性，同时增强可扩展性。

本发明授权一种机器人轨迹规划方法的软件架构在权利要求书中公布了：1.一种机器人轨迹规划方法的软件架构，其特征在于：所述软件架构包括路径规划层、速度规划层和动作解析层，各层的功能模块实现采用工厂模式； 所述路径规划层设有关节空间路径规划和笛卡尔空间路径规划，所述笛卡尔空间路径规划包括姿态规划模块和位置规划模块，所述姿态规划模块采用姿态规划工厂类和姿态规划类实现，其中，姿态规划类为虚基类，其包括多个派生类；所述位置规划模块采用运动规划工厂类和运动规划类实现，所述运动规划类为虚基类，其包括多个派生类； 所述速度规划层设有轨迹规划模块，该轨迹规划模块用于对笛卡尔空间路径或关节空间轨迹进行速度规划处理，计算到达路径中各点的时间；所述轨迹规划模块采用速度规划工厂类和速度规划类实现，所述速度规划类为虚基类，其包括多个派生类； 所述动作解析层设有机器人模块、正解模块和逆解模块，所述机器人模块用于保存机器人DH参数及计算机器人各连杆的位姿变换矩阵；所述正解模块用于计算机器人各连杆坐标系及末端坐标系位姿，所述逆解模块用于计算指定位姿下机器人各关节值，输出关节序列；所述机器人模块采用机器人工厂类和机器人类实现，所述机器人类为虚基类，其包括多个派生类；所述正解模块采用机器人正解工厂类和机器人正解类实现，所述机器人正解类为虚基类，其包括多个派生类；所述逆解模块采用机器人逆解工厂类和机器人逆解实现，所述机器人逆解为虚基类，其包括多个派生类； 当指定了机器人的类型后，机器人工厂类即可实例化指定类型的机器人类的对象，通过依赖关系，正解工厂类和逆解工厂类也获取机器人类型，从而实例化指定类型机器人的正逆解类的对象；同理，指定姿态类型、运动类型及速度规划类型后，姿态规划工厂类、运动规划工厂类及速度规划工厂类实例化对应类型的姿态类、运动类及速度规划类的对象；若是笛卡尔空间的轨迹规划，通过姿态规划类、运动规划类的对象的方法得到机器人末端路径，再通过速度规划类的对象的方法得到指定时刻的位姿，最后通过机器人的逆解类的对象的方法得到指定时刻的关节序列；若是关节空间的轨迹规划，直接通过速度规划类的对象的方法得到指定时刻的关节序列； 当需要新增机器人类型或采用新的速度规划、姿态表示及运动方式时，只需要在对应的虚基类下派生出对应的类，在各类中实现新的方法，修改各个工厂类的输入类型即可。

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