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龙图腾网获悉嘉兴聚速电子技术有限公司;北京川速微波科技有限公司申请的专利基于准密度树结构的free space实时检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310672799.8，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于准密度树结构的free space实时检测方法是由李银宝设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于准密度树结构的free space实时检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于准密度树结构的freespace实时检测方法，包括：根据自车高度，提取特定空间高度下的点云数据，对点云数据进行网格化处理；建立各网格节点相对坐标系中心的距离字典以及角度字典，并建立各网格节点的从属点云字典；建立动态矩阵、静态矩阵、节点密度矩阵、节点占位矩阵，评估各个节点目标存在概率；得到动、静态目标存在概率矩阵，并确定综合得分矩阵；利用距离字典以及角度字典，比较最近网格节点的从属点云中距离坐标中心最近的点，依据点的坐标绘制可行驶区域图像并输出。本发明提供的基于准密度树结构的freespace实时检测方法、设备和计算机可读存储介质，实现环境中目标识别的同时，对freespace进行识别。

本发明授权基于准密度树结构的free space实时检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于准密度树结构的freespace实时检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据自车高度，提取特定空间高度下的点云数据，并对所述点云数据进行预处理，所述预处理包括对所述点云数据进行网格化处理； 依据坐标转换规则对多帧数据进行累积； 建立各网格节点相对坐标系中心的距离字典以及角度字典，并建立各网格节点的从属点云字典； 建立动态矩阵Ms以及静态矩阵Mm，所述动态矩阵以及所述静态矩阵与网格化后的坐标平面尺寸相同； 建立节点密度矩阵Md和节点占位矩阵Me：所述节点密度矩阵以及所述节点占位矩阵与网格化后的坐标平面尺寸相同； 评估各个节点目标存在概率； 得到动态目标存在概率矩阵和静态目标存在概率矩阵，并根据所述动态目标存在概率矩阵和所述静态目标存在概率矩阵确定综合得分矩阵；并对所述综合得分矩阵进行标准化，得到最终综合得分矩阵； 对所述最终综合得分矩阵设置数值临界值，获得动态目标所在网格节点以及静态目标所在网格节点； 利用所述距离字典以及所述角度字典，比较筛选出360°方向上每1°区域中距离坐标系中心最近的最近网格节点，并根据所述从属点云字典比较所述最近网格节点的从属点云中距离坐标中心最近的点，依据点的坐标绘制可行驶区域图像并输出。

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