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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利空天飞行器再入段初期RCS力矩输出的容错控制分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310667420.4，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权空天飞行器再入段初期RCS力矩输出的容错控制分配方法是由乔栋;党锃光;韩宏伟设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本空天飞行器再入段初期RCS力矩输出的容错控制分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开的空天飞行器再入段初期RCS力矩输出的容错控制分配方法，属于航空航天领域。本发明实现方法为：建立在北天东坐标系以及机体坐标系下的动力学方程，得到包含实际地球自转角速度影响下的飞行器再入段初期姿态动力学方程。分析RCS力矩输出特性，建立RCS喷管产生的反推作用力和力矩模型。建立关于RCS控制力矩分配模型，通过伪逆求解固定时间内该喷管开启时间的方式获得RCS喷管的实际开关指令，控制飞行器姿态稳定。基于查表法利用有限数量的RCS喷管，通过分步解耦统一分配控制器期望力矩的方式获得喷管的开关指令，飞行器通过RCS开关控制指令获取的实际输出力矩进行姿态调节，提高空天飞行器姿态控制鲁棒性，扩大飞行器类型的适用范围。

本发明授权空天飞行器再入段初期RCS力矩输出的容错控制分配方法在权利要求书中公布了：1.空天飞行器再入段初期RCS力矩输出的容错控制分配方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一：建立在北天东坐标系以及机体坐标系下的飞行器再入段初期动力学方程，考虑地球自转角速度对飞行器三轴角速度的叠加影响，得到包含实际地球自转角速度影响下的飞行器再入段初期姿态动力学方程； 步骤二：根据RCS喷管开关式推力工作原理以及安装位置的布局，建立RCS喷管产生的反推作用力和力矩模型，便于构建基于查表法的RCS力矩输出的容错控制分配方法； 步骤三：由步骤二所述的RCS喷管产生的反推作用力和力矩模型建立关于RCS控制力矩分配模型，通过伪逆求解固定时间内该喷管开启时间的方式获得RCS喷管的实际开关指令； 步骤四：由步骤三所述的关于RCS控制力矩分配模型，基于查表法利用有限数量的RCS喷管，通过分步解耦统一分配控制器期望力矩的方式获得喷管的开关指令，飞行器通过RCS开关控制指令获取的实际输出力矩进行姿态调节，从而提高空天飞行器姿态控制鲁棒性，扩大飞行器类型的适用范围。

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