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龙图腾网获悉苏州伸之助科技服务有限公司申请的专利一种扩管机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310741185.0，技术领域涉及：B29C57/04；该发明授权一种扩管机器人是由王明远;袁建军;王志洋;鲍晟;杜亮;李蒙设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扩管机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及地下管道修复领域，具体涉及一种扩管机器人，包括径向顶推机构、扩张执行机构、驱动机构和轴向推送机构，所述扩张执行机构为一个柔性环形结构，套设在所述径向顶推机构的外部，且与所述径向顶推机构的周向面可拆卸连接，所述驱动机构能够使得所述径向顶推机构在径向上向外围推顶，从而使得所述扩张执行机构能够同心扩张，使得电缆管道凹陷处复原平整，当所述电缆管道凹陷处复原平整后，可借助于所述轴向推送机构将扩管机器人整体拉送回地表面，所述扩张执行机构与所述径向顶推机构分离，留在电缆管道的原凹陷处，本发明能够将电缆管道凹陷处复原平整，而且能够保持复原平整的状态，防止原凹陷处重新回缩。

本发明授权一种扩管机器人在权利要求书中公布了：1.一种扩管机器人，其特征在于，包括径向顶推机构（1）、扩张执行机构（2）、驱动机构（3）和轴向推送机构（4），所述扩张执行机构（2）为一个柔性环形结构，套设在所述径向顶推机构（1）的外部，且与所述径向顶推机构（1）的周向面可拆卸连接，所述径向顶推机构（1）的后端与所述驱动机构（3）的执行件连接，所述驱动机构（3）的后端与所述轴向推送机构（4）连接，所述轴向推送机构（4）外露在地面，可借助于轴向推送机构（4）将扩管机器人推送到电缆管道（9）深处，所述驱动机构（3）能够使得所述径向顶推机构（1）在径向上向外围推顶，从而使得所述扩张执行机构（2）能够同心扩张，使得电缆管道（9）凹陷处复原平整，当所述电缆管道（9）凹陷处复原平整后，可借助于轴向推送机构（4）将扩管机器人拉送回地表面，所述扩张执行机构（2）与所述径向顶推机构（1）分离，留在电缆管道（9）的原凹陷处； 所述径向顶推机构（1）包括丝杆（101）、第一滚珠螺母（102）、第二滚珠螺母（103）、两个上支撑臂（104）、两个下支撑臂（105）、两个右支撑臂（106）、两个左支撑臂（107）、下鞍座（108）、上鞍座（109）、右鞍座（110）和左鞍座（111），所述丝杆（101）与所述驱动机构（3）固定，所述第一滚珠螺母（102）和所述第二滚珠螺母（103）均套设在所述丝杆（101）上，且所述第二滚珠螺母（103）与所述驱动机构（3）固定，两个所述上支撑臂（104）的顶端相交，两个所述上支撑臂（104）的顶端均铰接在所述上鞍座（109）上，底端分别铰接在所述第一滚珠螺母（102）和所述第二滚珠螺母（103）的上方，两个所述下支撑臂（105）的底端相交，两个所述下支撑臂（105）的顶端分别铰接在所述第一滚珠螺母（102）和所述第二滚珠螺母（103）的下方，两个所述下支撑臂（105）的底端均铰接在所述下鞍座（108）上，两个所述左鞍座（111）的左端相交，两个所述左鞍座（111）的右端分别铰接在所述第一滚珠螺母（102）和所述第二滚珠螺母（103）的左侧，两个所述右鞍座（110）的右端相交，两个所述右鞍座（110）的左端分别铰接在所述第一滚珠螺母（102）和所述第二滚珠螺母（103）的右侧； 所述驱动机构（3）包括电机（31）和减速机（32），所述电机（31）的输出轴与所述减速机（32）的输入端连接，所述减速机（32）的输出轴与所述丝杆（101）同轴连接； 还包括保护壳（5），所述电机（31）和所述减速机（32）均设置在所述保护壳（5）内，所述第二滚珠螺母（103）与所述保护壳（5）固定； 所述扩张执行机构（2）包括一个链条环（21）和四个均匀间隔设置在所述链条环（21）上的连接块（22），所述链条环（21）由若干连接杆（211）首尾铰接而成，且相邻两个所述连接杆（211）铰接处设有扭簧（212），所述连接块（22）均设置在两个相邻的所述连接杆（211）之间，与所述连接杆（211）铰接，所述连接块（22）上均固定有卡槽（221），所述上鞍座（109）、所述下鞍座（108）、所述右鞍座（110）和所述左鞍座（111）上均固定有卡扣（6），每个所述卡槽（221）均与一个所述卡扣（6）配合卡接，所述卡槽（221）被配置为只能够向电缆管道（9）进口方向被强力从所述卡扣（6）上脱离。

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