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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种用于双机器人柔性轴孔装配的单目视觉引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310750009.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于双机器人柔性轴孔装配的单目视觉引导方法是由赵永胜;马旭辉;张彩霞;付康;陈建洲;马锡盟设计研发完成，并于2023-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于双机器人柔性轴孔装配的单目视觉引导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于双机器人柔性轴孔装配的单目视觉引导方法，包括：采用主从制的双机器人协同装配策略，从机器人末端单目相机采集待装配轴系工件图像，将采集图像传输至上位机，输入至基于卷积神经网络所构建的Mask‑RCNN目标识别网络模型输出待装配轴零件掩膜图像，所述掩膜图像作为进一步图像处理算法的ROI区域，图像处理算法在所述ROI中对轴零件关键特征进行提取以及特征参数拟合，通过基于单圆特征的空间位姿估计算法进行位姿估计，进而生成从机器人目标移动位置控制从机器人进行轴孔零件轴线对准，从机器人到位后主机器人夹取轴零件沿轴线移动一设定距离直至将轴完全插入孔中，完成轴孔装配。本发明提高了自动化轴孔装配的柔性以及智能化程度。

本发明授权一种用于双机器人柔性轴孔装配的单目视觉引导方法在权利要求书中公布了：1.一种用于双机器人柔性轴孔装配的单目视觉引导方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：采用主从制的双机器人协同装配策略，其中负责抓取轴系工件的作为主机器人，负责抓取孔系工件的为从机器人；所述从机器人的末端安装有工业相机，所述主机器人抓取轴系工件移动至待装配位置，所述从机器人抓取孔系工件移动至待采集位置； S2：工业相机对轴系工件进行图像数据采集，并将采集到的所述图像数据传输至上位机； S3：上位机采用基于卷积神经网络构建Mask-RCNN模型进行对图像数据中的轴系工件进行目标检测识别并输出：待装配轴系工件周围区域为1，其余区域为0的二进制掩膜图像； S4：采用基于opencv图像处理算法将二进制掩模图像与待处理图像相乘，得到感兴趣区图像；对所述感兴趣区图像进行边缘提取以及拟合算法提取轴系工件前后端面圆在成像平面形成的椭圆边缘，并拟合椭圆特征参数； S5：基于所述椭圆特征参数，采用基于空间透视几何的方法计算轴系工件空间位姿，计算从机器人待装配位姿，将待装配位姿的指令发送至从机器人控制器，控制从机器人抓取孔系工件与轴系工件轴线对准并与轴系工件端面保持预装配距离，该预装配距离为提前设定的固定值； S6：从机器人到位后，主机器人沿工件轴线方向移动指定距离，该指定距离为预装配距离与轴孔装配深度总和，主机器人移动到位后松开夹爪，完成轴孔装配任务。

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