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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所申请的专利基于扩展动作的任务规划方法、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117921653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311754935.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于扩展动作的任务规划方法、计算机设备和存储介质是由崔国伟;帅威;高杨;仵沛宸;陈小平设计研发完成，并于2023-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扩展动作的任务规划方法、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扩展动作的任务规划方法、计算机设备和存储介质，其中任务规划方法包括以下步骤：S10：当正常任务规划有解时，则正常结束任务规划；若无解，进入步骤S20；S20：判断是否存在目标物体缺乏，添加目标物体后判断任务规划是否有解，有解则判断为目标物体缺乏；若无解，进入步骤S30；S30：基于虚动作进行任务规划，若无解，则必然为中间工具缺乏；若有解，进入步骤S40；S40：若计划中包含全虚动作，则任务规划失败归结于能力匮乏；若只含有半虚动工作和正常动作，规划失败归结于环境状态限制。通过采用上述设置，本发明能够处理信息不完整、环境和真实环境的差异，使系统机器人能够在规划任务出错或无解时给出解释。

本发明授权基于扩展动作的任务规划方法、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于扩展动作的任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S10:根据目标指令设定相应的任务规划，机器人获取相应的任务规划，判断任务规划是否可获得达成目标指令的目标计划，如是，则任务规划为有解；如否，则任务规划无解，进而进入下一步骤S20； S20:判断任务规划是否缺乏目标物体，如否，则进入下一步骤S30；如是，则在任务规划中添加目标物体，重新判断任务规划通过机器人是否可获得达成目标指令的目标计划，如是，则添加目标物体的任务规划有解，并确定原任务规划无解在于缺乏目标物体，如否，则添加目标物体的任务规划仍无解，并进入下一步骤S30； S30：根据目标指令并基于虚动作设定相应的任务规划，虚动作是规划使用的动作的扩展，判断机器人根据基于虚动作设定的任务规划是否可获得达成目标指令的目标计划，如否，则基于虚动作设定的任务规划为无解，则确定原任务规划无解在于中间工具缺失；如是，则基于虚动作设定的任务规划有解，并进入下一步骤S40； 在步骤S30中，当判断机器人根据基于虚动作设定的任务规划是否可获得达成目标指令的目标计划，获取S20步骤后的新的系统初始状态，获取系统中的一般动作集合和虚动作集合，获取任务规划的目标；将一般动作集和虚动作集合一起作为动作集进行任务规划，当任务规划无解时，则表明原任务规划无解在于中间工具缺失；反之，进入步骤S40； S40：对基于虚动作设定的任务规划进行分析，判断基于虚动作设定的任务规划是否含有全虚动作，如是，则确定原任务规划无解在于能力匮乏；如否，则确定原任务规划无解在于环境状态限制； 在步骤S40中，当判断基于虚动作设定的任务规划得到的计划中是否含有全虚动作时，获取机器人根据相应任务规划执行动作时的所有动作集合，获取机器人的一般动作集合，该一般动作集合属于机器人的所有动作集合；当生成的计划中的某个虚动作的效果不属于机器人执行一般动作集合对应的结果时，则表明任务规划得到的计划中的该虚动作为全虚动作；反之则表明该虚动作为半虚动作。

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