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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利已运营隧道排水系统的清淤运维方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118188022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311783682.3，技术领域涉及：E21F16/02；该发明授权已运营隧道排水系统的清淤运维方法、系统、设备及介质是由佘帅龙;姬海东;张海涛;邹海炎;郑松;龚加文设计研发完成，并于2023-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本已运营隧道排水系统的清淤运维方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种已运营隧道排水系统的清淤运维方法、系统、设备及介质，方法包括：在机器人状况标定无误之后，控制机器人在管道中行进勘探以获取巡检信息；将巡检信息中的异常特征属性进行实例推理得到管道段的异常类型，并将该异常类型与实例数据进行相似度匹配计算得到异常处理方案；在管道段的异常类型为变形或泄漏时，标注该管道段的里程和影像信息；在管道段的异常类型为堵塞时，针对不同堵塞工况控制机器人切换对应的作业装置清理堵塞物并标注该管道段的里程和影像信息；将巡检信息基于标注信息和巡检时间进行整理和排序，以完成管道空间数据、堵塞物分布、内部缺陷一体化运维管理。本发明提高了排水系统运维效率，降低了运维劳动强度。

本发明授权已运营隧道排水系统的清淤运维方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种已运营隧道排水系统的清淤运维方法，其特征在于，该方法应用于具有轮式行走姿态和撑靴步进姿态的清淤机器人，方法包括： 根据获取的清淤机器人的自检信息，标定清淤机器人状况，包括：获取清淤机器人包含通信质量、数据传输以及应急回收的自检信息；基于设定的通信质量要求、数据传输要求以及应急回收要求对清淤机器人状况进行如下标定：针对通信质量要求的清淤机器人状况标定，在清淤机器人的丢包率和延迟率满足通信质量要求时，标定清淤机器人的通信质量无误；在清淤机器人的丢包率和延迟率不满足通信质量要求时，判断更换信道后清淤机器人的丢包率和延迟率是否满足通信质量要求，若更换信道后清淤机器人的丢包率和延迟率满足通信质量要求，则标定清淤机器人的通信质量无误，若更换信道后清淤机器人的丢包率和延迟率不满足通信质量要求，则标定清淤机器人的通信质量故障；针对数据传输要求的清淤机器人状况标定，在与清淤机器人的数据传输通道中的反馈参数没有超出设定阈值时，标定清淤机器人的数据传输无误，在与清淤机器人的数据传输通道中的反馈参数超出设定阈值时，判断在对清淤机器人进行补能和参数调整后数据传输通道中的反馈参数是否超出设定阈值，若在对清淤机器人进行补能和参数调整后数据传输通道中的反馈参数没有超出设定阈值，则标定清淤机器人的数据传输无误，若在对清淤机器人进行补能和参数调整后数据传输通道中的反馈参数超出设定阈值，则标定清淤机器人的数据传输故障；针对应急回收要求的清淤机器人状况标定，在启动清淤机器人的应急回收后，若清淤机器人回收正常，则标定清淤机器人的应急回收无误，若清淤机器人回收异常，则标定清淤机器人的应急回收故障； 在清淤机器人状况标定满足设定条件之后，控制清淤机器人基于轮式行走姿态或撑靴步进姿态在管道中行进勘探以获取管道的巡检信息； 将巡检信息中的异常特征属性进行实例推理得到管道段的异常类型，并将该异常类型与实例数据进行相似度匹配计算得到异常处理方案； 在管道段的异常类型为变形或泄漏时，标注该管道段的里程信息和影像信息； 在管道段的异常类型为堵塞时，针对不同堵塞工况控制清淤机器人切换对应的作业装置清理堵塞物并标注该管道段的里程信息和影像信息； 将巡检信息基于标注信息和巡检时间进行整理和排序，以完成管道空间数据、堵塞物分布、内部缺陷一体化运维管理。

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