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龙图腾网获悉江南大学申请的专利基于五轴运动平台的曲面共形传感器直书写打印方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118003785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311851254.X，技术领域涉及：B41M1/40；该发明授权基于五轴运动平台的曲面共形传感器直书写打印方法是由于培师;赵军华;姚钦设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于五轴运动平台的曲面共形传感器直书写打印方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于五轴运动平台的曲面共形传感器直书写打印方法，涉及直书写打印技术领域，该方法在三维结构件的三维数字模型中对打印曲面表面进行网格离散化处理继而设计得到目标打印轨迹，简化了复杂曲面轨迹设计的过程，避免了现有二维到三维投影方法引起的轨迹畸变；然后利用基于五轴运动平台的直书写打印系统中的两轴旋转机构进行姿态调整、利用三轴运动机构进行位置调整并打印，可以在打印喷嘴沿着接触面的法向方向且竖直向下挤出油墨的情况下在三维结构件上的直接制造，提高曲面共形传感器的制作效率，且避免转印引起的图案扭曲，提高制作得到的曲面共形传感器的精度和共形度，适合在制备曲面电子方面进行推广应用。

本发明授权基于五轴运动平台的曲面共形传感器直书写打印方法在权利要求书中公布了：1.一种基于五轴运动平台的曲面共形传感器直书写打印方法，其特征在于，所述曲面共形传感器直书写打印方法包括： 搭建基于五轴运动平台的直书写打印系统，所述直书写打印系统包括搭载在三轴运动机构上的直书写打印机以及两轴旋转机构，打印平台搭载在所述两轴旋转机构上，所述直书写打印机的打印喷嘴竖直向下位于所述打印平台的上方； 建立三维结构件的三维数字模型，并在所述三维数字模型中对打印曲面表面进行网格离散化处理，以离散得到的网格为参照设计得到传感器阵列在所述打印曲面表面的目标打印轨迹； 根据所述打印曲面表面的目标打印轨迹上各个轨迹点在初始状态下在全局坐标系中的初始绝对坐标，以所述直书写打印机的打印喷嘴沿着接触面的法向方向竖直向下挤出油墨实现打印为目标，确定在沿着所述目标打印轨迹进行直书写打印过程中的旋转控制参数和平移控制参数； 将所述三维结构件固定在所述打印平台上且打印曲面表面朝上处于初始状态，按照所述旋转控制参数控制所述两轴旋转机构带动所述三维结构件旋转进行姿态调整、按照所述平移控制参数控制所述三轴运动机构带动所述直书写打印机和两轴旋转机构进行位置调整并打印，利用所述直书写打印系统沿着所述目标打印轨迹在所述三维结构件的打印曲面表面打印得到传感器阵列； 其中，得到所述目标打印轨迹包括：以离散得到的网格为参照设计得到传感器阵列在所述打印曲面表面的初始打印轨迹；以所述直书写打印机的打印喷嘴沿着接触面的法向方向竖直向下挤出油墨实现打印为目标，确定在沿着所述初始打印轨迹进行直书写打印过程中的预打印控制参数；在按照所述预打印控制参数控制所述直书写打印系统进行预实验的过程中，确定所述初始打印轨迹的若干个校正点处与所述三维结构件的打印曲面表面沿着竖直方向的偏移量；根据所述偏移量修正所述初始打印轨迹得到所述目标打印轨迹； 其中，根据所述偏移量修正所述初始打印轨迹得到所述目标打印轨迹包括：根据任意校正点与打印曲面表面之间的偏移量以及校正点与打印曲面表面之间的偏移量，确定所述初始打印轨迹在校正点和校正点之间的轨迹段中的各个轨迹点的修正量；校正点是校正点沿着所述初始打印轨迹的下一个校正点；将所述初始打印轨迹按照各个轨迹点的修正量进行偏移修正得到所述目标打印轨迹； 其中，确定所述初始打印轨迹在校正点和校正点之间的轨迹段中的各个轨迹点的修正量包括：确定校正点和校正点之间的轨迹段中的任意第个轨迹点的修正量，其中，，是校正点和校正点之间的轨迹段中的轨迹点的总数量，且时的轨迹点为校正点、时的轨迹点为校正点； 其中，得到所述目标打印轨迹还包括：确定任意校正点及其相邻的校正点之间的轨迹段的中点在进行偏移修正后与所述三维结构件的打印曲面表面沿着竖直方向的二次偏移量；根据二次偏移量确定校正点和校正点之间的轨迹段中的任意第个轨迹点的二次修正量；将按照各个轨迹点的修正量进行偏移修正后的所述初始打印轨迹再次按照各个轨迹点的二次修正量进行偏移修正，得到所述目标打印轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江南大学，其通讯地址为：214100 江苏省无锡市梁溪区通沙路898号南楼七层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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