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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利胶囊机器人及胶囊机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118177698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410234464.2，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权胶囊机器人及胶囊机器人系统是由胡程志;李宗泽设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本胶囊机器人及胶囊机器人系统在说明书摘要公布了：本申请属于医疗设备技术领域，具体提供一种胶囊机器人及胶囊机器人系统，胶囊机器人包括壳体、驱动装置、活检针和螺旋结构，驱动装置设置在壳体内，并连接于活检针，能够驱动活检针沿自身轴向直线运动以伸出壳体外或者收回壳体内，驱动装置还能够驱动活检针绕自身的轴线旋转，活检针内设有用于容纳人体组织的取样腔，螺旋结构设置在取样腔内，用于阻碍取样腔内的人体组织脱离取样腔。驱动装置驱动活检针直线运动以伸出壳体外进而刺入组织内，使组织进入活检针的取样腔内，同时驱动活检针绕自身轴线旋转，螺旋结构通过旋转切割组织，组织嵌入螺旋结构中，在将活检针收回壳体内的过程中，螺旋结构能够阻碍组织脱离取样腔，从而提高采样成功率。

本发明授权胶囊机器人及胶囊机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种胶囊机器人，其特征在于，包括壳体、驱动装置、活检针和螺旋结构，所述驱动装置设置在所述壳体内，并连接于所述活检针，能够驱动所述活检针沿自身轴向直线运动以伸出所述壳体外或者收回所述壳体内，所述驱动装置还能够驱动所述活检针绕自身的轴线旋转，所述活检针内设有用于容纳人体组织的取样腔，所述螺旋结构设置在所述取样腔内，并且沿所述活检针的轴向延伸设置，所述螺旋结构用于阻碍所述取样腔内的人体组织脱离所述取样腔； 所述螺旋结构包括螺旋片和设置在所述螺旋片上的倒刺，所述倒刺用于阻碍所述取样腔内的组织脱离所述取样腔；所述驱动装置包括旋转驱动机构、第一螺纹配合件和第二螺纹配合件，所述旋转驱动机构连接于所述第一螺纹配合件，能够驱动所述第一螺纹配合件旋转，所述活检针设置在所述第一螺纹配合件上，所述第一螺纹配合件与所述第二螺纹配合件螺纹配合，所述第二螺纹配合件固定设置在所述壳体，所述第一螺纹配合件在转动时能够相对于所述第二螺纹配合件直线运动；所述驱动机构还包括伸缩机构，所述旋转驱动机构通过所述伸缩机构与所述第一螺纹配合件连接，所述伸缩机构能够沿所述活检针的轴向伸缩变形；所述伸缩机构为平面连杆机构；所述平面连杆机构包括第一安装座、第二安装座、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一安装座设置在所述旋转驱动机构上，所述第二安装座设置在所述第一螺纹配合件上，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端均转动连接于所述第一安装座，所述第一连杆的另一端与所述第三连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第四连杆的一端转动连接，所述第三连杆的另一端和所述第四连杆的另一端均转动连接于所述第二安装座。

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