买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于改进的MADDPG算法的车辆路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410438899.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进的MADDPG算法的车辆路径规划方法及系统是由芮一康;沈喆;罗开杰;金雄威设计研发完成，并于2024-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进的MADDPG算法的车辆路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进的MADDPG算法的车辆路径规划方法及系统，包括：将车辆路径规划问题转化为MADDPG算法学习问题，并进行问题的转化定义；依据安全员车辆路径规划问题问题特性对包含安全员网络的MADDPG算法进行改进；对每个车辆进行动作状态空间设计；运用奖励函数评估每辆车的行为；利用MADDPG算法来训练每辆车的价值网络和策略网络；以奖励函数反馈数据，利用MADDPG算法进行更新；设定避免碰撞的奖励和距离目的地的奖励。本发明由于改进的MADDPG算法综合考虑多种因素的影响，故最优路径的长度相对较短。本发明的有益效果为：能够覆盖环境中大部分的行驶重点以及避免障碍和高坡度点，获得较高的总奖励值。

本发明授权一种基于改进的MADDPG算法的车辆路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进的MADDPG算法的车辆路径规划方法，其特征在于，包括： 将车辆路径规划问题转化为MADDPG算法学习问题，并进行定义； 根据车辆路径规划问题特性对MADDPG算法进行改进； 将每辆车看成一个智能体，对每辆车进行动作状态空间设计； 运用奖励函数评估每辆车的动作； 利用改进的MADDPG算法来训练每辆车的价值网络和策略网络； 设定避免碰撞的奖励函数和距离目的地的奖励函数； 基于避免碰撞的奖励函数和目的地距离的奖励函数，得到总的奖励函数，通过总的奖励函数反馈奖励值，利用改进的MADDPG算法进行更新每辆车的动作； 设定避免车辆碰撞的奖励函数和距离目的地的奖励函数的方法为： 引入平滑惩罚函数，设定避免车辆碰撞的奖励和目的地距离的奖励，采用一个与路径偏差成正比的惩罚项； 所述平滑惩罚函数的表达式如下： ； 上式中，表示惩罚值；是控制衰减速度的参数，为预设值；是安全距离，根据经验设定得到；表示车辆自身的位置；表示其他车辆的位置；N表示共有N个车辆；i、j皆表示车辆的编号；i=1,2,......,N，j=1,2，......，N-1，i≠j；T表示时间，t=1,2,…,T；当两车的距离大于时，惩罚值接近0；而当两车的距离小于时，惩罚值增大； 距离目的地的奖励函数的表达式如下： ； 上式中，表示距离目的地的奖励值；表示对于第i个车辆的目的地；依然表示车辆在时间的位置与其在路径上的目标位置点之间的欧式距离；是一个正的缩放参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210018 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。