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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种视觉与雷达信息融合的无人机集群目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118584470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410447574.7，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种视觉与雷达信息融合的无人机集群目标定位方法是由罗晓燕;张磊;张慧杰;闫锦程;史晓锋设计研发完成，并于2024-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉与雷达信息融合的无人机集群目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉与雷达信息融合的无人机集群目标定位方法，包括：利用战场监视雷达提供战场的实时态势信息；采用最优化方法对我方无人机位置和吊舱姿态进行解算，动态规划无人机集群飞行路径；按照预设飞行路径快速飞往战场，执行视觉目标检测与匹配任务；我方无人机根据视觉目标检测算法对采集的图像进行实时检测处理；采用视觉与雷达信息关联融合的方式，实现视场内的目标精准匹配；为每架敌方无人机单独分配一架我方无人机执行视觉追踪，并完成目标末制导打击拦截任务。本发明通过关联融合多源信息，旨在提高目标关联匹配和定位估计的准确性、实时性和鲁棒性，从而为无人机集群的协同作战提供更可靠的解决方案。

本发明授权一种视觉与雷达信息融合的无人机集群目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉与雷达信息融合的无人机集群目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、利用部署在移动雷达车或无人机机载的战场监视雷达，探测和追踪敌方无人机目标，提供战场的实时态势信息； 步骤2、当雷达探测到敌方无人机集群后，以对集群目标的视场覆盖最大化为约束条件，采用最优化方法对我方无人机位置和吊舱姿态进行解算，并且动态规划无人机集群飞行路径； 步骤3、当敌方无人机集群到达预定飞行距离时，由控制站自动发出指令派出指定数量的我方无人机，按照预设飞行路径快速飞往战场，到达指定位置后相机立即睁眼，并且执行视觉目标检测与匹配任务； 步骤4、我方无人机搭载吊舱与高分辨率单目视觉相机，用于采集视场范围内的图像信息，然后根据视觉目标检测算法对采集的图像进行实时检测处理，并且把图像中所有目标的检测框信息实时返回至地面控制站； 步骤5、根据无人机和雷达返回地面控制站的信息，由雷达为视觉目标关联匹配提供目标全局空间位置坐标，采用视觉与雷达信息关联融合的方式，实现视场内的目标精准匹配，进而解算目标位置以进行定位估计，同时为成功匹配的目标分配全局编号； 步骤6、根据敌方无人机的全局编号信息和我方无人机的视场覆盖以及目标定位估计情况，为每架敌方无人机单独分配一架我方无人机执行视觉追踪，并完成目标末制导打击拦截任务； 步骤S5中，采用视觉与雷达信息关联融合的方式，实现视场内的目标精准匹配的方法包括： 步骤S51，通过雷达与视觉不同模态信息之间的双向映射转换，实现敌方无人机初步目标全局关联； 步骤S52，采用对任意两个有视场重叠的视角图像中不具有相同编号的目标进行目标关联匹配，对于已获得相同编号的目标则不再进行匹配。

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