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龙图腾网获悉华南理工大学;人工智能与数字经济广东省实验室(广州)申请的专利一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118254155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410649790.X，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备是由李静蓉;胡丁群;王清辉;池梓鹏;方道鑫设计研发完成，并于2024-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备，包括固定底座、转动平台、第一丝传动机构、第二丝传动机构、第三丝传动机构、四边形连杆机构、球铰末端机构；四边形连杆机构包括依次转动式连接的第一驱动杆、第一被动杆、第二被动杆、第二驱动杆；球铰末端机构包括末端连接装置和内设陀螺仪传感器的末端操作手柄，末端连接装置安装在四边形连杆机构远离驱动端的一端；第三丝传动机构驱动转动平台在水平面上转动，第一丝传动机构驱动第一驱动杆摆动，第二丝传动机构驱动第二驱动杆摆动；三个丝传动机构均包括电机，电机末端有编码器。本发明增加力反馈设备的运动自由度，提高力反馈设备的灵活性和稳定性，属于力反馈技术领域。

本发明授权一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备在权利要求书中公布了：1.一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备，其特征在于：包括固定底座、转动平台、第一丝传动机构、第二丝传动机构、第三丝传动机构、四边形连杆机构、球铰末端机构； 四边形连杆机构包括依次转动式连接的第一驱动杆、第一被动杆、第二被动杆、第二驱动杆，第二驱动杆再与第一驱动杆在驱动端转动式连接； 球铰末端机构包括通过球铰相互连接的末端连接装置和末端操作手柄，末端操作手柄内设置获取空间三维倾角和角加速度信息的陀螺仪传感器，末端连接装置安装在四边形连杆机构远离驱动端的一端； 转动平台设置在固定底座的上方，第三丝传动机构驱动转动平台相对于固定底座在水平面上转动，第一丝传动机构驱动第一驱动杆相对于转动平台在竖直平面上摆动，第二丝传动机构驱动第二驱动杆相对于转动平台在该竖直平面内侧的另一竖直平面上摆动； 第一丝传动机构、第二丝传动机构、第三丝传动机构均包括电机，电机的末端设有获取电机驱动轴转向和转速的编码器； 末端连接装置包括底座、球铰固定端、球铰活动端、螺纹杆、轴承；底座固定在第二被动杆上，底座上开有螺纹孔；球铰固定端包括基座和位于基座端面的夹持部，基座端面还设有磁铁，基座开有贯穿的螺纹孔，螺纹杆穿过基座和底座的螺纹孔，从而将球铰固定端和底座连接；螺纹杆的端部凸出于基座且套接轴承；球铰活动端包括中心转动件和固定在中心转动件一侧的另一夹持部，中心转动件套接在轴承外，夹持部的端面设有另一磁铁；当两块磁铁吸合时，两个夹持部径向正对，夹持末端操作手柄端部的球体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;人工智能与数字经济广东省实验室(广州)，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。