买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种四足机器人步态控制方法及其四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118732701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410707515.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种四足机器人步态控制方法及其四足机器人是由谷先广;肖飞云;徐之凯;应宇航;李天硕;赵海升;李鑫;冯知恒;徐灿设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人步态控制方法及其四足机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，具体涉及一种四足机器人步态控制方法及其四足机器人，四足机器人步态控制方法包括：S1：获取源域和目标域数据，利用模糊控制器对源域数据进行模糊处理，将经模糊处理后的源域数据和目标域数据对误差反传神经网络模型进行训练；S2：将优化后的误差反传模糊神经网络模型部署到四足机器人的仿真模型中验证；S3：将优化后的误差反传神经网络模型部署到算法平台中进行验证；S4：将优化后的误差反传神经网络模型部署到算法验证机中进行验证。通过经模糊处理后的源域数据和目标域数据对误差反传神经网络模型进行训练，以得到优化后的误差反传神经网络模型，使虚拟模型控制器中的步态参数整定的功能具有自学习、自适应的能力。

本发明授权一种四足机器人步态控制方法及其四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人步态控制方法，其特征在于，包括：如下步骤： S1：获取源域数据，并利用模糊控制器对所述源域数据进行模糊处理； 对四足机器人建立仿真模型，以获取目标域数据，利用经模糊处理后的源域数据以及目标域数据对误差反传神经网络模型进行训练，以得到优化后的误差反传神经网络模型； S2：将优化后的误差反传模糊神经网络模型部署到四足机器人的仿真模型中，对虚拟模型控制器的参数进行整定，以虚拟GPS测速节点和惯性单元测得的姿态角为量化指标，观察误差反传模糊神经网络模型根据目标域数据所作出的调参决策的准确率； S3：搭建算法平台，将优化后的误差反传神经网络模型部署到算法平台中，以对样机进行验证，对虚拟模型控制器的参数进行整定，以虚拟GPS测速节点和惯性单元测得的姿态角为量化指标，观察误差反传模糊神经网络根据目标域数据所作出的调参决策的准确率； S4：搭建算法验证机，将优化后的误差反传神经网络模型部署到算法验证机中，以对所述算法验证机进行验证，对虚拟模型控制器的参数进行整定，以虚拟GPS测速节点和惯性单元测得的姿态角为量化指标，观察模糊神经网络根据目标域数据所作出的调参决策的准确率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。