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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种微小型仿青蛙跳跃机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118701188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410914840.2，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种微小型仿青蛙跳跃机器人是由朱延河;王腾磊;姜伯儒;林程阳;张益宁;张钰琦;李品谋;巨浩天;韩佳成;江祎设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微小型仿青蛙跳跃机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种微小型仿青蛙跳跃机器人，涉及仿生机器人技术领域，微小型仿青蛙跳跃机器人包括架体、第二不完全齿轮、第六齿轮、第二输出轴、两个第一线筒及后腿机构，第六齿轮和第一线筒均套设在第二输出轴上，第二不完全齿轮与第六齿轮啮合，后腿机构包括第一弹簧、脚掌及第一后腿架，第一后腿架呈菱形结构，第一后腿架朝上的顶点与架体铰接，第一弹簧的两端分别连接在第一后腿架沿前后方向的两个顶点之间，两个第一线筒的线分别与两个第一后腿架朝向下方的顶点连接，脚掌连接在第一后腿架的下方，第一线筒用于拉动第一后腿架。本发明通过第一弹簧积蓄弹性势能，增大微小型仿青蛙跳跃机器人跳跃距离。

本发明授权一种微小型仿青蛙跳跃机器人在权利要求书中公布了：1.一种微小型仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，包括架体及安装在所述架体上的主蓄能组件和两个后腿机构，所述主蓄能组件包括第二不完全齿轮13、第六齿轮15、第二输出轴24和两个第一线筒23，所述第二输出轴24与所述架体转动连接，所述第六齿轮15和两个所述第一线筒23均固定套设在所述第二输出轴24上，所述第二不完全齿轮13与所述第六齿轮15啮合，两个所述后腿机构分别连接在所述架体的左右两侧，所述后腿机构包括第一弹簧71、脚掌8及第一后腿架61，所述第一后腿架61呈菱形结构，所述菱形结构的四条边依次铰接，所述第一后腿架61朝上的顶点与所述架体铰接，所述第一后腿架61朝上的顶点在前后方向上位于所述第一后腿架61朝下的顶点的前方，所述第一弹簧71的两端分别连接于所述第一后腿架61沿前后方向的两个顶点，所述脚掌8连接在所述第一后腿架61的下方；两个所述第一线筒23伸出的线分别与两个所述后腿机构的所述第一后腿架61朝向下方的顶点连接，两个所述第一线筒23用于分别拉动对应的所述第一后腿架61变形； 还包括辅蓄能组件，所述辅蓄能组件包括两个第二线筒18、第一不完全齿轮12、第五齿轮19、第一输出轴27，所述第一输出轴27与所述架体转动连接，所述第五齿轮19和两个所述第二线筒18均固定套设在所述第一输出轴27上，两个所述第二线筒18分别位于所述第一输出轴27两端，所述第五齿轮19与所述第一不完全齿轮12啮合；所述第一后腿架61朝后的顶点处设有弹簧套杆63，所述弹簧套杆63沿左右方向延伸，两个所述第二线筒18伸出的线分别绕过两个所述第一后腿架61的所述弹簧套杆63并与所述第一弹簧71朝后的一端连接； 还包括第一电机22、第二输入轴26、第三齿轮20、第四齿轮14及第三输入轴25，所述第二输入轴26和第三输入轴25分别与所述架体转动连接，所述第一电机22与所述第二输入轴26驱动连接，所述第一不完全齿轮12和所述第三齿轮20均固定套设在所述第二输入轴26上，所述第三齿轮20和所述第四齿轮14啮合，所述第四齿轮14和所述第二不完全齿轮13均固定套设在所述第三输入轴25上，所述第三齿轮20和所述第一不完全齿轮12上分别设有转动方向不同的单向轴承。

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