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龙图腾网获悉合肥美亚光电技术股份有限公司申请的专利手术机器人及其控制装置、方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118766595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410938992.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人及其控制装置、方法是由唐运先;陈原;盛学亮;蔡广杰设计研发完成，并于2024-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及其控制装置、方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人及其控制装置、方法，涉及医疗器械技术领域，手术机器人包括机械臂和进针组件，进针组件包括依次连接的进给部件、旋转部件和夹持部件，进给部件连接机械臂的自由端，控制装置包括：获取模块，用于获取夹持部件夹持的克氏针与目标骨头的相对位置，以及目标进针方向；确定模块，用于根据相对位置、目标骨头的类型、目标进针方向和克氏针的目标进针深度，确定旋转部件和进给部件的目标控制策略；控制模块，用于按照目标控制策略对旋转部件和进给部件进行控制，以实现克氏针植入目标骨头。该控制装置可实现骨科手术中克氏针的自动植入，进而可提高手术效率。

本发明授权手术机器人及其控制装置、方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的控制装置，其特征在于，所述手术机器人包括机械臂和进针组件，所述进针组件包括依次连接的进给部件、旋转部件和夹持部件，所述进给部件连接所述机械臂的自由端，所述控制装置包括： 获取模块，用于获取所述夹持部件夹持的克氏针与目标骨头的相对位置，以及目标进针方向，所述相对位置通过所述克氏针末端与所述目标骨头表面之间的距离表征； 确定模块，用于根据所述相对位置、所述目标骨头的类型、所述目标进针方向和所述克氏针的目标进针深度，确定所述旋转部件和所述进给部件的目标控制策略，所述目标控制策略包括所述旋转部件的第一目标速度和所述进给部件的第二目标速度； 控制模块，用于按照所述目标控制策略对所述旋转部件和所述进给部件进行控制，以实现所述克氏针植入所述目标骨头，包括： 在所述距离大于第二预设深度且小于或等于第一预设深度时，基于第一预设数据库根据所述目标骨头的类型、所述目标进针方向确定所述第一目标速度和所述第二目标速度；和或，在所述距离大于所述目标进针深度且小于或等于所述第二预设深度时，基于第二预设数据库根据所述目标骨头的类型、所述目标进针方向确定所述第一目标速度和所述第二目标速度； 所述第一预设数据库和第二预设数据库均包括至少一组骨头类型、进针方向与进给速度、旋转速度的对应关系； 所述第一预设数据库是通过如下方式得到的： 在所述第二预设深度和所述第一预设深度组成的范围内，针对不同类型的骨头Bi，控制所述机械臂以不同的进针方向θj，所述旋转部件以不同的旋转速度nk，所述进给部件以不同的进给速度vl，带动所述克氏针植入，并在所述克氏针每植入第一预设长度，记录相应设置值组合Bi,θj,nk,vl下，所述克氏针末端的受力Fijkl和温度Tijkl，以及所述骨头Bi上标记物的偏移量xijkl； 针对每一组合（Bi,θj），筛选出满足Fijkl≤Fmax、Tijkl≤Tmax和xijkl≤xmax的组合（nk，vl），并从筛选出的组合（nk，vl）中选择一个存入所述第一预设数据库，其中，Fmax表示第一受力阈值，Tmax表示第一温度阈值，xmax表示第一偏移量阈值； 和或， 所述第二预设数据库是通过如下方式得到的： 在第三预设深度和所述第二预设深度组成的范围内，针对不同类型的骨头Bi，控制所述机械臂以不同的进针方向θj，所述旋转部件以不同的旋转速度nk，所述进给部件以不同的进给速度vl，带动所述克氏针植入，并在所述克氏针每进给第二预设长度，记录相应设置值组合Bi,θj,nk,vl下，所述克氏针末端的受力Fijkl和温度Tijkl，以及所述骨头Bi上标记物的偏移量xijkl，其中，所述第三预设深度大于或等于所述目标进针深度； 针对每一组合（Bi,θj），筛选出满足Fijkl≤Fmax’、Tijkl≤Tmax’和xijkl≤xmax’的组合（nk，vl），并从筛选出的组合（nk，vl）中选择一个存入所述第二预设数据库，其中，Fmax’表示第二受力阈值，Tmax’表示第二温度阈值，xmax’表示第二偏移量阈值。

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