百度在线网络技术(北京)有限公司李建平获国家专利权
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龙图腾网获悉百度在线网络技术(北京)有限公司申请的专利车辆仿真轨迹的生成方法及装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109446662B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811288134.2，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权车辆仿真轨迹的生成方法及装置、计算机设备及存储介质是由李建平设计研发完成，并于2018-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆仿真轨迹的生成方法及装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种车辆仿真轨迹的生成方法及装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取目标道路的仿真轨迹的时间数据；将仿真轨迹的时间数据输入随机过程模型，获取仿真轨迹的位置坐标数据，位置坐标数据和时间数据对应形成仿真轨迹；其中，随机过程模型由至少两个驾驶人员在目标道路中进行车辆驾驶的行驶轨迹训练而获得。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中通过人为设定交通车的行驶轨迹，使得交通车的行驶轨迹不符合车辆动力学约束，导致难以给无人驾驶车辆提供有效的测试环境的技术缺陷，使得交通车的行驶轨迹可以更加符合车辆动力学约束，可以更加拟人化，提高无人驾驶车辆的自动驾驶仿真场景测试结果的正确性以及有效性。
本发明授权车辆仿真轨迹的生成方法及装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆仿真轨迹的生成方法，其特征在于，包括： 获取目标道路的仿真轨迹的时间数据； 将所述仿真轨迹的时间数据输入随机过程模型，获取所述仿真轨迹的位置坐标数据，所述位置坐标数据和所述时间数据对应形成仿真轨迹； 其中，所述仿真轨迹是根据所述时间数据的先后顺序，将所述位置坐标数据对应的轨迹点进行连接而获得；所述随机过程模型由至少两个驾驶人员在目标道路中进行车辆驾驶的行驶轨迹训练而获得； 根据轨迹跟随算法，获取所述仿真轨迹对应的车辆操控数据； 将所述车辆操控数据输入车辆动力学模型，获取所述仿真轨迹对应的车辆仿真行驶数据； 判断所述车辆仿真行驶数据是否满足设定数值范围； 根据判断结果确定所述仿真轨迹是否为正确仿真轨迹。
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