ABB瑞士股份有限公司约翰·诺伦获国家专利权
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龙图腾网获悉ABB瑞士股份有限公司申请的专利校准工业机器人的工具的方法、控制系统和工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113365785B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980090810.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权校准工业机器人的工具的方法、控制系统和工业机器人是由约翰·诺伦;斯文·汉森;汉斯·安德森;彼得·菲克斯尔设计研发完成，并于2019-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本校准工业机器人的工具的方法、控制系统和工业机器人在说明书摘要公布了：一种校准工业机器人10的工具14的方法，该方法包括相对于参考目标26将工具14的工具中心点32定位在机器人10的至少一个校准位置34；针对每个校准位置34，记录机器人10的至少一个关节20的关节位置；基于每个校准位置34中的至少一个关节位置并基于机器人10的运动学模型计算工具数据，该工具数据包括工具中心点32的定义；确定所计算的工具数据的误差；以及基于该误差修改机器人10的至少一个运动学参数以减小误差。还提供了一种用于校准工业机器人10的工具14的控制系统16和包括该控制系统16的工业机器人10。
本发明授权校准工业机器人的工具的方法、控制系统和工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种校准工业机器人10的工具14的方法，所述方法包括： -相对于参考目标26将所述工具14的工具中心点32定位在所述机器人10的至少一个校准位置34中； -针对每个校准位置34，记录所述机器人10的至少一个关节20的关节位置； -基于每个校准位置34中的所述至少一个关节位置、并基于所述机器人10的运动学模型来计算工具数据，所计算的所述工具数据包括所述工具中心点32在被固定到所述机器人的最远链路的腕部坐标系中的定义，其中所述定义包括所述工具中心点在所述腕部坐标系中的坐标； -确定所计算的所述工具数据的误差，所述误差被确定为在所述至少一个校准位置34中从所计算的所述工具中心点32到参考目标26的至少一个方向上的平均距离，或者所述误差被确定为在所述至少一个校准位置34中从所计算的所述工具中心点32到所述参考目标26的至少一个方向上的最大距离；以及 -基于所述误差来修改所述机器人10的至少一个运动学参数，以减小所述误差。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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