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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利点云数据的处理方法和相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113469182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010246957.X，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权点云数据的处理方法和相关装置是由肖聪;胡伟辰;彭凡设计研发完成，并于2020-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据的处理方法和相关装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种点云数据的处理方法和相关装置，该方法包括：获取传感器采集的第一帧的点云数据；采用自适应分割参数对获取到的点云数据进行分割，得到N个物体；根据预设规则对该N个物体进行融合。上述技术方案利用自适应分割参数对点云数据进行分割，得到多个物体。这样可以提高分割性能，提高物体识别的准确性。

本发明授权点云数据的处理方法和相关装置在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一点云数据，所述第一点云数据为传感器采集的第一帧的点云数据； 从所述第一点云数据中确定第一点云集合，所述第一点云集合由所述一点云数据中的非参考平面点组成； 根据所述第一点云集合，确定第一栅格地图； 采用自适应分割参数对所述第一点云数据进行分割，得到N个物体，N为大于或等于2的正整数； 根据预设规则对所述N个物体进行融合，其中， 所述采用自适应分割参数对所述第一点云数据进行分割，得到N个物体，包括： 确定参考距离，所述参考距离用于指示所述第一点云数据中的点到预设位置的距离； 根据所述参考距离和所述自适应分割参数的对应关系，确定至少一个分割参数； 根据所述至少一个分割参数，进行生长，得到所述N个物体，其中， 所述确定参考距离，包括： 确定所述第一栅格地图中的目标栅格到所述预设位置的距离为所述参考距离，其中所述目标栅格为包含点的栅格； 所述从所述第一点云数据中确定第一点云集合，包括： 根据所述第一点云数据，确定第二栅格地图，所述第二栅格地图为基于极坐标的栅格地图，所述第二栅格地图包括P个扇形区域，P为大于或等于2的正整数； 确定组成所述P个扇形区域中的参考栅格，所述参考栅格中的最高点到最低点的高度差小于第二预设阈值，j＝1,…，P； 根据所述P个扇形区域中的参考栅格中的点进行平面拟合，得到拟合平面； 确定所述P个扇形区域中的第j个扇形区域中到所述拟合平面的距离小于第三阈值的点为拟合点； 根据所述第j个扇形区域中的拟合点建立对应于所述第j个扇形区域的高斯过程回归模型； 根据所述对应于所述第j个扇形区域的高斯回归模型，确定所述第j个扇形区域中的每个非拟合点是否为参考平面点； 确定所述第j个扇形区域中的除所述非拟合点中的所述参考平面点以及所述第j个扇形区域中的拟合点以外的点为所述第一点云集合中的第j个子集包括的非参考平面点。

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