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龙图腾网获悉罗普特科技集团股份有限公司;罗普特(厦门)系统集成有限公司申请的专利基于点云的语义分割方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112883976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110165797.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于点云的语义分割方法、装置、系统及存储介质是由江文涛;黄尚锋;夏启明;杜静;陈延行设计研发完成，并于2021-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云的语义分割方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于点云的语义分割方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取目标对象的点云数据；依次对所述点云数据中点的不同范围进行特征聚合和采样，得到采样点的聚合特征；将所述采样点的聚合特征融合至所述采样点进行采样前的点集中，得到更新后的特征；基于所述更新后的特征得到所述待测目标的识别结果。根据本发明的方法、装置、系统及存储介质，通过利用对不同范围的点集依次进行采样和特征聚合来扩大点的感受野，使得获取更丰富的空间结构信息，以在点云语义分割上获得更好性能和效果。

本发明授权基于点云的语义分割方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的目标识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标对象的点云数据； 依次对所述点云数据中点的不同范围进行特征聚合和采样，得到采样点的聚合特征； 具体包括： 依次串行处理所述点云数据中点的不同范围进行特征聚合和采样，前一范围的处理结果作为当前范围的输入：其中，对于每个范围， 以每个点为中心建立半径为R的第一球形坐标系，将所述第一球形坐标系的球形区域划分多个第一区域并设置相应的第一权重； 基于所述第一区域的第一权重，更新所述每个点的特征，具体为，将每个第一区域的每个点的特征和所在第一区域的权重相乘并求和，然后除以所述范围的点的数量，以更新所述范围内的每个点的特征； 坐标原点新的特征首先和先前未更新前的特征进行拼接，对残差连接后的坐标原点的特征输入到MLP结构中细化坐标原点的特征； 对更新后的点进行采样，得到采样点，即基于所述更新后的点采样最远点采样，得到所述采样点； 基于所述采样点在所述第一球形坐标系内搜索临近点得到临近点集合，将所述临近点集合中的最大值作为所述采样点的聚合特征； 将所述采样点的聚合特征融合至所述采样点进行采样前的点集中，得到更新后的特征，包括： 依次串行处理所述采样点的聚合特征融合至所述采样点进行采样前的点集中：其中，对于每次所述融合， 确定输入点集的采样来源点集，通过检索确定所述输入点集由所述采样来源点集进行采样得到； 以所述采样来源点集中的点为原点，在输入点集上建立第二球形坐标系，并将所述第二球形坐标系的球形区域划分为多个第二区域，并设置相应的第二权重； 基于所述第二区域的第二权重，更新来源范围内的每个点的特征； 基于所述更新后的特征得到待测目标的识别结果。

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