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龙图腾网获悉广东博智林机器人有限公司申请的专利控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110461384.7，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备是由张福恩;谢毅;穆伟设计研发完成，并于2021-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备，其中，该方法，通过获取能够反映机身即时移动状态的机身状态信息，利用其与预设的移动参数将抹盘的倾角线性解耦为移动倾角整定量和姿态倾角整定量来实现多级的串行控制，根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量，再根据整定量得到倾角轴的调整参数，以便调整倾角轴电机的工作状态，使得整平装置能够维持在预设的移动参数附近工作，在设置好移动方向、速度、姿态等参数后，可以实现整平装置的自动移动控制，无需人工操作，避免由于人工操作水平差异导致的施工效果差异以提高施工效果稳定性，还提高了整平装置自主移动作业的精准度。

本发明授权控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，应用于整平装置，其特征在于，所述整平装置包括： 机身； 抹盘，所述抹盘设置在所述机身底部； 主轴，所述主轴用于带动所述抹盘工作以对作业面进行整平作业； 主轴驱动器，所述主轴驱动器设置在机身内部，且所述主轴驱动器与所述主轴机械连接； 倾角轴，所述倾角轴与所述主轴机械连接； 倾角轴电机，所述倾角轴电机与所述倾角轴机械连接，所述倾角轴电机用于带动所述倾角轴移动以调节所述抹盘的位姿； 所述控制方法包括： 获取机身状态信息，所述机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态； 根据所述机身状态信息以及预设的移动参数获得所述整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量； 根据所述移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得所述倾角轴的调整参数； 根据所述调整参数调整所述倾角轴电机的工作状态，以使所述整平装置以预设的移动参数工作； 步骤“根据所述机身状态信息以及预设的移动参数获得所述整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量”包括： 将所述机身状态信息和所述预设的移动参数输入至调节模型，得到所述移动倾角整定量和所述姿态倾角整定量； 所述机身状态信息包括机身的位置信息、机身的速度信息和机身的姿态信息； 所述机身的速度信息包括机身实际移动速度，所述预设的移动参数包括机身期望移动速度，所述调节模型包括第一调节模型； 步骤“将所述机身状态信息和所述预设的移动参数输入至调节模型，得到所述移动倾角整定量”包括： 若所述整平装置处于前进或后退工作模式，则将所述机身期望移动速度和所述机身实际移动速度输入至第一调节模型，得到移动倾角整定量； 所述机身的速度信息还包括角速度反馈量；所述机身的位置信息包括机身位置坐标，所述机身的姿态信息包括机身实际姿态角，所述调节模型包括第二调节模型和第三调节模型； 步骤“将所述机身状态信息和所述预设的移动参数输入至调节模型，得到所述姿态倾角整定量”包括： 若所述整平装置处于前进或后退工作模式，则根据所述机身位置坐标计算得到机身横向偏移量； 根据所述机身横向偏移量计算得到机身期望姿态角； 将所述机身期望姿态角和所述机身实际姿态角输入至第二调节模型，得到角速度给定量； 将所述角速度给定量和所述角速度反馈量输入至第三调节模型，得到所述姿态倾角整定量； 所述抹盘包括：第一抹盘和第二抹盘；所述倾角轴的调整参数包括第一抹盘对应的倾角调整参数和所述第二抹盘对应的倾角调整参数； 步骤“根据所述移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得所述倾角轴的调整参数”包括： 根据所述移动倾角整定量和所述姿态倾角整定量，利用第一预设模型获得所述第一抹盘对应的倾角调整参数和所述第二抹盘对应的倾角调整参数； 所述第一预设模型包括公式： θR＝θ1+θ2和θL＝θ1-θ2，其中，θR为所述第一抹盘对应的倾角调整参数，θL为所述第二抹盘对应的倾角调整参数，所述θ1为所述移动倾角整定量，θ2为所述姿态倾角整定量。

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