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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利智能载具的障碍物测距方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114047524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111260935.X，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权智能载具的障碍物测距方法是由胡培尧;符致云设计研发完成，并于2021-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能载具的障碍物测距方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种智能载具的障碍物测距方法，包括以下步骤：激光雷达检测障碍物，激光雷达内预设有若干避障检测通道，当前检测到障碍物的避障检测通道设定为避障检测通道SpdIndex；避障检测通道设置有LXF、LXM和LXN纵向检测区域，障碍物位于LXF区域外，以及位于LXF、LXM和LXN区域内时向智能载具传输对应的反馈信号；激光雷达的反馈信号发生变化时对反馈信号变化情况进行判断，以得出障碍物距离D，以及更新避障检测通道SpdIndex；根据障碍物距离D计算出目标速度vtarget；智能载具调整为以目标速度vtarget进行移动。本发明的一种障碍物测距方法，通过将低精度激光雷达的多个IO信号进行整合运算，从而获得高精度距离信息。

本发明授权智能载具的障碍物测距方法在权利要求书中公布了：1.智能载具的障碍物测距方法，包括以下步骤： 设置在智能载具上的激光雷达检测障碍物，激光雷达内预设有若干个避障检测通道，当前检测到障碍物的避障检测通道设定为避障检测通道SpdIndex； 每个避障检测通道设置有LXF、LXM和LXN三个纵向检测区域，其中X表示避障检测通道编号，障碍物位于LXF区域外，以及位于LXF、LXM和LXN区域内时向智能载具传输对应的反馈信号，前一避障检测通道的纵向检测区域为后一避障检测通道的LXM和LXN检测区域的长度之和； 激光雷达的反馈信号发生变化时对反馈信号的变化情况进行判断，以得出障碍物距离D，以及更新避障检测通道SpdIndex； 根据障碍物距离D计算出目标速度vtarget； 智能载具调整为以目标速度vtarget进行移动； 障碍物位于LXF区域外时激光雷达反馈信号为S，障碍物位于LXF区域时激光雷达反馈信号为F，障碍物位于LXM区域时激光雷达反馈信号为M，障碍物位于LXN区域时激光雷达反馈信号为N； 激光雷达的反馈信号发生变化时同时执行以下两项判断： a.当前工作周期所判断得出的避障检测通道编号与上一个工作周期所判断得出的避障检测通道编号是否相同； b.判断反馈信号发生是否发生变化； 若a项判断为相同，且b项反馈信号从S切换为F,则以当前避障检测通道SpdIndex的LXF对应纵向长度作为障碍物距离D； 若a项判断为相同，且b项反馈信号从M切换为F,则以当前避障检测通道SpdIndex的LXM对应纵向长度作为障碍物距离D； 若a项判断为相同，且b项反馈信号从F切换为S,则以当前避障检测通道SpdIndex的LXF对应纵向长度作为障碍物距离D，校正后将避障检测通道SpdIndex+1作为新的避障检测通道SpdIndex； 若a项判断为相同，且b项反馈信号从F切换为M,则以当前避障检测通道SpdIndex的LXM对应纵向长度作为障碍物距离D，校正后将避障检测通道SpdIndex-1作为新的避障检测通道SpdIndex； 若a项判断为相同，且b项反馈信号从M切换为N,则以当前避障检测通道spdIndex的LXN对应纵向长度作为障碍物距离D； 若a判断为不相同，且反馈信号从M切换为F,则以当前避障检测通道SpdIndex的LXF对应纵向长度作为障碍物距离D； 若a项判断为不相同，且b项反馈信号从M切换为N,则以当前避障检测通道SpdIndex的LXN对应纵向长度作为障碍物距离D； 激光雷达设有x个避障检测通道，x个避障检测通道分别编号为1至n； 每个避障检测通道SpdIndex和对应预设速度范围生成映射集合R； 根据映射集合R，获得智能载具当前移动速度对应的预测避障检测通道SpdIndexText； 执行完a项和b项判断后，判断预测避障检测通道SpdIndexText对应的避障检测通道编号与避障检测通道SpdIndex对应的避障检测通道编号大小，选取编号较小的避障检测通道作为新的避障检测通道SpdIndex。

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