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龙图腾网获悉北京旷视机器人技术有限公司申请的专利一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114676713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210163712.X，技术领域涉及：G06K7/14；该发明授权一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品是由马云飞;刘施菲;赖文芊;沈毅设计研发完成，并于2022-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品，涉及信息处理的技术领域。所述方法包括：接收针对目标定位标识的定位模式启动指令，响应于所述定位模式启动指令，查询到所述机器人自身存储有所述目标定位标识的打点结果的情况下，获取所述机器人自身的当前全局绝对位姿，并启动所述机器人配置的与所述目标定位标识的类型适配的目标传感器；根据所述目标定位标识的打点结果、所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述目标传感器采集的数据，确定所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿。本申请旨在提高确定相对位姿的准确性。

本发明授权一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括： 接收针对目标定位标识的定位模式启动指令，所述定位模式启动指令至少包括所述目标定位标识的属性信息； 响应于所述定位模式启动指令，查询机器人自身是否存储有所述目标定位标识的打点结果，所述目标定位标识的打点结果包括：所述目标定位标识的属性信息、全局绝对位姿和目标相对位姿；所述目标定位标识的全局绝对位姿为所述机器人处于目标工作状态时，确定的所述目标定位标识的全局绝对位姿；所述目标定位标识的目标相对位姿为所述机器人正常处于目标工作状态下时，所述目标定位标识相对于所述机器人的位姿； 在所述机器人自身存储有所述目标定位标识的打点结果的情况下，获取所述机器人自身的当前全局绝对位姿，并启动所述机器人配置的与所述目标定位标识的类型适配的目标传感器； 根据所述目标定位标识的打点结果、所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述目标传感器采集的数据，确定所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿； 根据所述目标定位标识的打点结果、所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述目标传感器采集的数据，确定所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿，包括： 启动所述目标传感器对应的线程，通过所启动的线程对所述目标传感器采集的数据按照对应的数据处理算法进行处理，得到位于所述目标传感器的感应范围内的候选定位标识的属性信息，以及所述机器人与所述候选定位标识之间的第一相对位姿； 通过所启动的线程，对所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述第一相对位姿进行处理，得到所述候选定位标识的第一全局绝对位姿； 在所述候选定位标识的第一全局绝对位姿与所述目标定位标识的打点结果中全局绝对位姿相匹配时，将所述候选定位标识确定为所述目标定位标识； 控制所述目标传感器针对所述目标定位标识进行数据采集； 启动所述目标传感器对应的线程，对所述目标传感器采集的数据按照对应的数据处理算法进行处理，得到所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿。

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