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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于球面六轴连杆机构的混联三自由度穿戴式腕部外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114917108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210175440.5，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权基于球面六轴连杆机构的混联三自由度穿戴式腕部外骨骼是由陶一洲;王浩平;田杨设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于球面六轴连杆机构的混联三自由度穿戴式腕部外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于球面六轴连杆机构的混联三自由度穿戴式腕部外骨骼，由前臂变径支撑环、支撑环安装板、前臂基座、旋转驱动机构、左直线驱动机构、右直线驱动机构、球面六轴连杆机构、手护板、握柄共9个装配体组成。关节采用电机驱动，其中腕部的旋内旋外自由度通过旋转电机配合齿轮驱动，掌屈背伸和尺偏桡偏自由度通过两个并联的推杆电机配合一种行程放大机构和球面六轴连杆机构驱动。本发明设计轻巧、便携、精细，关键几何尺寸使用无级调节设计，支持左右手互换训练和固定式训练，支持模块化应用，可为其他上肢康复外骨骼机器人系统提供腕部外骨骼的解决方案，实用性和拓展性强，适应个体用户和医疗机构的使用需求。

本发明授权基于球面六轴连杆机构的混联三自由度穿戴式腕部外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种基于球面六轴连杆机构的混联三自由度穿戴式腕部外骨骼，其特征在于，包括： 旋转驱动机构，用于驱动自身相对于与前臂基座的公共轴线旋转，从而带动腕关节旋内旋外运动； 与旋转驱动机构相连的球面六轴连杆机构， 所述球面六轴连杆机构左右两侧分别并联有直线驱动机构，用于驱动球面六轴连杆机构旋转，输出转矩同向时带动腕关节掌屈背伸运动，输出转矩相等且反向时带动腕关节尺偏桡偏运动，其余输出转矩的情况带动腕关节做掌屈背伸和尺偏桡偏的复合运动； 固定连接在球面六轴连杆机构的连杆末端的手护板； 两端与手护板通过直线滑动槽相连接的握柄，用于人手握持； 所述直线驱动机构包括推杆电机、第一平面直连杆、第二平面直连杆、第三平面直连杆、第四平面直连杆； 所述推杆电机输出端与第一平面直连杆的上部转轴相连形成一个转动副；第四平面直连杆的前部与球面六轴连杆机构相连形成一个转动副； 所述第一平面直连杆、左第二平面直连杆、左第三平面直连杆、左第四平面直连杆组成一种行程放大机构； 所述球面六轴连杆机构包括安装架、左轴旋帽、左第一球面连杆、左第二球面连杆、开放型腕环、右第二球面连杆、右第一球面连杆、右轴旋帽、第三球面连杆； 所述开放型腕环与第三球面连杆连接形成一个转动副；开放型腕环的左侧依次穿过安装架的左下方轴孔、左第一球面连杆的中部，与左轴旋帽固定连接；左第一球面连杆的中部与左第二球面连杆的后端连接形成一个转动副；左第二球面连杆的前端与第三球面连杆的左侧连接形成一个转动副；左第一球面连杆的下部与左第四平面直连杆的前部相连形成一个转动副；右第二球面连杆、右第一球面连杆、右轴旋帽的装配与左轴旋帽、左第一球面连杆、左第二球面连杆具有左右对称性。

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