买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种纯气动驱动四足爬行机器人的复合四足运动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116788386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310729733.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种纯气动驱动四足爬行机器人的复合四足运动方法是由胡桥;孙良杰;张豪;苏文斌;姜川;陈龙;冯旭辉;祖斯羽设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纯气动驱动四足爬行机器人的复合四足运动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种纯气动驱动四足爬行机器人的复合四足运动方法，包括复合Walk运动步态和复合Trot运动步态，复合Walk运动步态在纯气动驱动四足爬行机器人腿部迈步的同时伴随身体的弯曲和伸长，多移动一个身体充气伸长的距离；复合Trot运动步态在纯气动驱动四足爬行机器人身体从左侧到右侧弯曲的过程中，经历弯曲、完全伸长、弯曲三个过程。通过机器人气动躯干组件来模拟四足爬行动物的躯干，通过机器人腿部组件来模拟四足爬行动物两自由度腿部，极大程度上对两栖动物躯干和腿部结构进行了仿生。

本发明授权一种纯气动驱动四足爬行机器人的复合四足运动方法在权利要求书中公布了：1.一种纯气动驱动四足爬行机器人的复合四足运动方法，其特征在于，包括复合Walk运动步态和复合Trot运动步态，复合Walk运动步态在纯气动驱动四足爬行机器人腿部迈步的同时伴随身体的弯曲和伸长，使得在相同的步态步骤下比传统walk步态多移动一个身体充气伸长的距离；复合Trot运动步态在纯气动驱动四足爬行机器人身体从左侧到右侧弯曲的过程中，经历弯曲、完全伸长、弯曲三个过程； 复合Walk运动步态具体为： 起始步态，纯气动驱动四足爬行机器人的小腿垂直于大腿； 纯气动驱动四足爬行机器人的右腿往前伸，同时右侧的躯干气室充气，躯干组件向左弯曲，带动头部组件向前伸长的同时向左摆头，使得右前腿产生迈步幅度； 保持右侧的躯干气室充气的同时，左侧的躯干气室充气，使躯干组件向前伸长，此时左前腿向前伸，头部组件从摆头状态恢复原状； 左侧的躯干气室放气收缩，使躯干组件从伸长状态再次变为弯曲状态，同时左后腿向前伸，在躯干组件的拉动下迈步； 右侧的躯干气室放气收缩，使躯干组件从弯曲状态变为完全收缩状态，同时右后腿在躯干组件的拉动下向前伸，纯气动驱动四足爬行机器人恢复起始状态，完成一个步态周期； 复合Trot运动步态具体为： 起始步态，为准备Trot复合步态的开始运动提供一个稳定的状态； 左前腿和右后腿同时向前伸，同时左侧的躯干气室充气，右侧的躯干气室不充气，使躯干组件向右弯曲并伸长，头部组件向右摆头的同时向前伸，为左前腿向前迈步提供运动空间； 右前腿和左后腿同时向前伸，左侧的躯干气室放气的同时，右侧的躯干气室充气，使躯干组件从向右伸长弯曲变为向左伸长弯曲，头部组件向右摆头变为向左摆头，右前腿获得一个迈步空间，同时左前腿和右后腿摆动将纯气动驱动四足爬行机器人的身体向前推，完成一个步态周期，反复以上操作实现复合Trot步态的持续推进； 纯气动驱动四足爬行机器人包括躯干组件（2），躯干组件（2）的前端连接头部组件（3），躯干组件（2）的后端连接尾部组件（4），头部组件（3）和尾部组件（4）的两端分别连接腿部组件（1），躯干组件（2）包括八个躯干气室（21），每侧四个躯干气室（21），八个躯干气室（21）交叉放置，每个躯干气室（21）内部含有一个躯干气室内腔（28），每个躯干气室内腔（28）分别连接对应的气压进气口，腿部组件（1）包括相互连接的小腿灌封单元（13）和大腿灌封单元（14），小腿灌封单元（13）和大腿灌封单元（14）通过内部气室供气膨胀驱动腿部抬起和迈步动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。