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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于VIO与UWB弹性进化融合的无人机室内定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117739986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311765153.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于VIO与UWB弹性进化融合的无人机室内定位方法是由张莉;陈慧琳设计研发完成，并于2023-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于VIO与UWB弹性进化融合的无人机室内定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于VIO与UWB弹性进化融合的无人机室内定位方法，包括：将无人机配备单目相机、惯性传感器和UWB标签模块安装在无人机上，在室内环境中部署UWB锚点；对单目相机、惯性传感器、UWB设备进行校准；得到UWB的全局定位结果和VIO系统的残差项；将VIO系统和UWB设备的定位信息进行融合，得到弹性调节系数λ和μ，根据实时反馈调整弹性调节系数λ和μ，获得精准的室内定位估计结果。本发明避免了室内环境多径效应对UWB定位的干扰，显著提升了UWB的定位精度，设计了一种弹性进化融合框架，能够有效整合单目相机、IMU和UWB等多模态信息，实现在无人机面对复杂的室内环境时具有很强的抗干扰能力并达到高精度的定位效果。

本发明授权基于VIO与UWB弹性进化融合的无人机室内定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于VIO与UWB弹性进化融合的无人机室内定位方法，其特征在于：该方法包括下列顺序的步骤： 1将无人机配备单目相机、惯性传感器和UWB标签模块安装在无人机上，单目相机、惯性传感器组成VIO系统，同时在室内环境中部署UWB锚点； 2对单目相机的内、外参数进行校准，对惯性传感器的陀螺仪和加速度计进行校准，对UWB设备进行传输延迟和路径损耗的校准； 3启动无人机，同时采集来自VIO系统和UWB设备的数据，无人机在室内移动，获取视觉、超宽带、惯性传感器的测量值，将实时获取的数据传输至服务器端，服务器对多模态的数据进行预处理，得到UWB的全局定位结果和VIO系统的残差项； 4根据UWB的全局定位结果和VIO系统的残差项，将VIO系统和UWB设备的定位信息进行融合，得到弹性调节系数λ和μ，根据实时反馈调整弹性调节系数λ和μ，获得精准的室内定位估计结果； 依据适应度函数，随机生成一个λ和μ的弹性调节系数的初始集合，其取值范围为[0,10]，然后，计算初始集合内每个参数的适应度，再使用轮盘赌策略选择出下一代的参数；被选中的参数将通过遗传算法中的交叉和变异操作生成新的个体参数，再次计算适应度，选择下一代参数，如此循环迭代直至使得适应度函数的值取到最大值停止，最终得到具有最高适应度的参数作为最优解，即获得最优弹性调节系数λ和μ。

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