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龙图腾网获悉杭州新剑机电传动股份有限公司申请的专利一种1自由度手指结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223339452U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422654675.X，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型一种1自由度手指结构是由单新平;康传章;严作海设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种1自由度手指结构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉一种1自由度手指结构，包括执行器和指关节组件，其中，所述执行器包括沿直线运动的输出端，所述执行器的端部固定设置有连接工装，所述输出端贯穿所述连接工装；所述连接工装上固定设置有第一连接部，所述第一连接部位于所述输出端的一侧；所述指关节组件包括第一连杆、第二连杆、指尖座、传动连杆、第一耦合连杆和第二耦合连杆，所述指尖座上固定设置有第二连接部。针对现有的机械手指结构存在缺陷的技术问题，本实用新型利用单一执行器的输出作为动力，并设计了一种多连杆机构作为手指结构的主体，从而实现手指拟人化的自然弯曲。

本实用新型一种1自由度手指结构在权利要求书中公布了：1.一种1自由度手指结构，其特征在于，包括执行器2和指关节组件1； 所述执行器2包括沿直线运动的输出端21，所述执行器2的端部固定设置有连接工装22，所述输出端21贯穿所述连接工装22；所述连接工装22上固定设置有第一连接部23，所述第一连接部23位于所述输出端21的一侧； 所述指关节组件1包括第一连杆11、第二连杆12、指尖座13、传动连杆14、第一耦合连杆15和第二耦合连杆16，所述指尖座13上固定设置有第二连接部131； 所述第一连杆11与所述第一连接部23铰接构成第一转动副R1，所述第二连杆12与所述第一连杆11铰接构成第二转动副R2，所述第二连杆12与所述第二连接部131铰接构成第三转动副R3，当指关节组件1完全舒展时，所述第一转动副R1、第二转动副R2和第三转动副R3的转动中心线平行且共面； 所述第一连杆11朝向所述输出端21的一侧设置有第一延伸部111，所述传动连杆14的两端分别与所述输出端21和第一延伸部111铰接； 所述第一连接部23上朝向所述输出端21的一侧固定设置有第二延伸部231，所述第二连杆12上靠近所述第二转动副R2的位置处固定设置有第三延伸部121，所述第三延伸部121位于所述第二连杆12背离所述输出端21的一侧，所述第一耦合连杆15的两端分别与所述第二延伸部231和所述第三延伸部121铰接； 所述第一连杆11上靠近所述第二转动副R2的位置处固定设置有第四延伸部112，所述第四延伸部112位于所述第一连杆11朝向所述输出端21的一侧；所述指尖座13上固定设置有第五延伸部132，所述第五延伸部132位于所述第二连接部131背离所述输出端21的一侧；所述第二耦合连杆16的两端分别与所述第四延伸部112和所述第五延伸部132铰接。

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