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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于能量图估计的多视角监控视频拼接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119629304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411555475.7，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权一种基于能量图估计的多视角监控视频拼接方法及系统是由华余慆;孟庆祥设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于能量图估计的多视角监控视频拼接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于能量图估计的多视角监控视频拼接方法及系统，包括获取待拼接路段多个监控摄像头的视频数据、摄像头位置；提取每个摄像头视频的视频帧特征，将视频帧中的像素划分为背景像素或前景像素，对背景像素进行匹配；使用多层RANSAC方法对视频帧进行视觉深度分层；对两个不同位置的摄像头同一时刻获取的具有重叠区域的视频帧逐图层进行局部匹配、逐图层拼接和拼接图层融合；对所有摄像头拍摄的视频帧进行拼接，完成多视角监控视频的拼接，得到全景视频。本发明具有计算量小、计算速度快、拼接效果好的特点，保持了算法效率和拼接精度的平衡，为监控视频拼接领域提供了一种效率高、鲁棒性强的方法。

本发明授权一种基于能量图估计的多视角监控视频拼接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于能量图估计的多视角监控视频拼接方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，获取待拼接路段多个监控摄像头的视频数据、摄像头位置； 步骤2，利用特征提取算法提取每个摄像头视频的视频帧特征，使用背景建模算法对视频帧进行背景建模，将视频帧中的像素划分为背景像素或前景像素； 步骤3，基于最近邻搜索视频帧中的背景像素进行匹配，完成不同摄像头拍摄的视频帧的背景匹配； 步骤4，基于步骤2提取的视频帧特征，使用多层RANSAC方法对两个不同位置的摄像头同一时刻获取的具有重叠区域的视频帧进行视觉深度分层，将位于不同视觉深度的物体分离在不同图层； 步骤5，对两个不同位置的摄像头同一时刻获取的具有重叠区域的视频帧逐图层进行局部匹配； 步骤6，采用基于最小能量的拼接线寻找法，对两个不同位置的摄像头同一时刻获取的具有重叠区域的视频帧逐图层进行拼接，将拼接好的各图层视频帧进行融合，完成两个视频帧的拼接； 将重叠区域第一行的中位点作为拼接线的起始点，逐行寻找最小能量像素点作为拼接点，连接得到拼接线，若第一行的中位点为前景点，则选择与中位点所在的列偏移量最小的非前景像素点作为拼接线的起始点；在进行拼接线路径寻找时，先比较当前拼接点左侧能量图和右侧能量图的大小，能量图、的计算公式如下： （12） （13） （14） 式中，为当前拼接点所在的位置；是参与能量图判断的像素位置；为t时刻像素位置处的能量图；为像素位置处的距离贡献系数；H是重叠区域的高；是向上取整操作；是一个指示函数，当时，取值为1，否则，取值为0；和为权重参数； 选择能量图较小的一侧，确保拼接线向具有最小预估能量方向延伸，为了加快处理时间，每次只检查能量图较小的一侧中当前拼接线点下方的个像素，该计算过程通过使用贪婪搜索实现： （15） 式中，表示具有最低能量的像素，表示t时刻处的能量图，当时，，当时，，当时，，p为设定的偏移量，； 只有当搜索到的最小能量像素是唯一的且不属于前景物体时才将其分配为拼接点，若最小能量像素虽不属于前景物体，但不是唯一时，选择与当前拼接点所在的列偏移量最小的像素作为拼接点，若最小能量像素是唯一，但其属于前景物体时，则选择非前景物体像素中能量最小的像素作为拼接点； 步骤7，对所有摄像头拍摄的视频帧进行步骤4-步骤6的拼接操作，完成多视角监控视频的拼接，得到全景视频。

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