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龙图腾网获悉中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司申请的专利一种无间隙焊缝的激光焊接轨迹自动校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411608877.9，技术领域涉及：B23K26/042；该发明授权一种无间隙焊缝的激光焊接轨迹自动校准方法是由黎炳蔚;王天琦;杨烁;宋文清设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无间隙焊缝的激光焊接轨迹自动校准方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无间隙焊缝的激光焊接轨迹自动校准方法，其特征在于，采用轨迹校准系统；自动校准方法的步骤为：步骤一：导入或生成预设轨迹；步骤二：自动对焦，控制焊接头沿激光加工光路往复移动进行CCD图像采集，识别全幅CCD图像清晰度最高位置，将此位置设置为基准点；步骤三：姿态调整，对CCD图像中的光斑形态进行提取识别；当发现光斑形态异常时，调整焊接头姿态；步骤四：优化焊接轨迹；步骤五：完成焊接轨迹检验。本发明采用同轴图像监控，避免了前置结构光或激光测距仪的方法导致的位置误差以及对无间隙焊缝、全位置角焊缝或小直径管管对接难以识别或图像拼接导致的精度下降的问题，且成本较结构光传感器明显降低。

本发明授权一种无间隙焊缝的激光焊接轨迹自动校准方法在权利要求书中公布了：1.一种无间隙焊缝的激光焊接轨迹自动校准方法，基于带有轨迹校准系统的焊接机器人实现；焊接机器人上设有带有同轴监测光路的激光焊接头，所述激光焊接头包括激光加工光路和与激光加工光路同轴的CCD成像光路；所述激光加工光路包括沿激光加工光路依次布置的准直镜、分光镜片、聚焦镜和高透玻璃保护镜片，所述CCD成像光路包括依次布置的CCD相机、镜头模组、反射镜片和带通滤光片，所述CCD相机和镜头模组分别与焊接机器人内部的操控系统电连接；所述CCD成像光路设在分光镜片的一侧；其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：导入或生成预设焊接轨迹 根据零件模型，生成焊接轨迹，将所述焊接轨迹导入轨迹校准系统，移动激光焊接头至焊接轨迹的起点； 步骤二：自动对焦 调整镜头模组中自动可调光阑的孔径至22mm-28mm、提升CCD图像亮度和降低景深至0.2mm以下，通过操控系统控制所述激光焊接头沿激光加工光路往复移动，进行CCD图像采集，并识别出所述CCD图像清晰度最高位置，将此位置时的所述激光焊接头所处位置的坐标设置为基准点； 步骤三：激光焊接头姿态调整 对所述CCD图像中的光斑形态进行提取识别；当发现所述光斑形态异常时，按照既定的调整策略调整激光焊接头姿态； 步骤四：优化焊接轨迹 完成激光焊接头姿态的调整后，再重复所述步骤二及步骤三，直至所述光斑形态及基准点的对焦位置均无异常，再优化所述焊接轨迹，根据所述优化后的焊接轨迹生成新的焊接轨迹，将所述新的焊接轨迹重新导入轨迹校准系统； 步骤五：完成焊接轨迹检验 通过操控系统控制激光焊接头继续沿焊接轨迹移动，当所述CCD图像清晰度下降和或光环形态发生异常时，在该位置按照所述步骤二至步骤四过程对焊接轨迹再次进行校准；当校准完成后进行焊接轨迹的复验，直至所述新的焊接轨迹无异常，完成焊接轨迹校准。

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