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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于子矩阵选择的集群编队轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411617202.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于子矩阵选择的集群编队轨迹规划方法是由高飞;周缘设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于子矩阵选择的集群编队轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于子矩阵选择的集群编队轨迹规划方法，包括：将集群编队抽象为图结构，图的节点为集群中的智能体，边为智能体之间的连接约束，边的权重为两个智能体间的欧氏距离的平方，从而构建图的拉普拉斯矩阵；基于矩阵最大迹，选取所述拉普拉斯矩阵中的若干列，形成所述拉普拉斯矩阵的最优子矩阵；根据所述最优子矩阵，重新确定每个智能体与其他智能体的连接关系，从而构建每个智能体的期望子图；基于每个智能体的期望子图，进行集群编队轨迹规划。改进了目前的分布式全连接的编队算法，旨在通过选取全连接拉普拉斯矩阵的子矩阵来减少连接约束，提升优化效率，保证编队性能的情况下，实现更大规模的分布式集群编队。

本发明授权一种基于子矩阵选择的集群编队轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于子矩阵选择的集群编队轨迹规划方法，其特征在于，包括： 将集群编队抽象为图结构，图的节点为集群中的智能体，边为智能体之间的连接约束，边的权重为两个智能体间的欧氏距离的平方，从而构建图的拉普拉斯矩阵； 基于矩阵最大迹，选取所述拉普拉斯矩阵中的若干列，形成所述拉普拉斯矩阵的最优子矩阵； 根据所述最优子矩阵，重新确定每个智能体与其他智能体的连接关系，从而构建每个智能体的期望子图； 基于每个智能体的期望子图，进行集群编队轨迹规划； 其中，基于矩阵最大迹，选取所述拉普拉斯矩阵中的若干列，形成所述拉普拉斯矩阵的最优子矩阵，包括： 确定子矩阵选取的列数m=，为拉普拉斯矩阵的列数； 构造第一目标问题，其中表示拉普拉斯矩阵L中选取特定的m列形成的子矩阵即所述最优子矩阵，为从L中选取出来的列的标号的集合； 将矩阵最大迹作为选取最优子矩阵的度量标准，从而将所述第一目标问题转化为第二目标问题，其中为矩阵的迹； 利用遗传算法求解所述第二目标问题，得到所述拉普拉斯矩阵中被选取列的索引序号集合，即得到所述最优子矩阵。

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