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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人及记忆夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411631362.0，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人及记忆夹爪是由吴思竹;刘一凡;劳召欣;张亚超设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人及记忆夹爪在说明书摘要公布了：本发明属于柔性微型机器人领域，具体涉及一种多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人及记忆夹爪。夹持机器人包括：记忆夹爪、运动机构、可调电源、以及控制器。其中，记忆夹爪包括基座和多根弯曲的夹臂。夹臂的基体中预埋加热单元。基体由填充有铁磁性材料或永磁体颗粒的形状记忆聚合物制备而成。在自然状态下，各个夹臂呈收拢状态。运动机构连接与记忆夹爪的基座。可调电源电连接夹臂的加热单元。控制器既通过运动机构驱动记忆夹爪移动，又可以不依赖磁场，而是对处于最大扩张状态的夹臂的加热时长和加热功率进行精准调控，以实现对不同尺寸的目标物进行高效抓取。本发明解决了现有夹持机器人的动作调控难度大，易受磁场干扰的问题。

本发明授权多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人及记忆夹爪在权利要求书中公布了：1.一种多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人，其用于在取物空间和置物空间之间对不同形状和尺度的目标物进行抓取和转移；其特征在于：所述置物空间内设有一个用于驱动加持机器人释放目标物并恢复形态的固定磁场； 所述多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人包括： 记忆夹爪，其包括一个基座以及环形布置在所述基座下方的多根弯曲的夹臂；所述夹臂中远离基座一侧的自由端彼此靠近；所述夹臂包括基体以及预埋在基体内的加热单元；所述基体由填充有铁磁性材料或永磁体颗粒的形状记忆聚合物制备而成；在自然状态下，所述记忆夹爪中的各个夹臂呈收拢状态； 运动机构，其与所述记忆夹爪的基座活动连接； 可调电源，其与各个所述夹臂中的加热单元电连接；并用于调节所述加热单元的开关状态和加热功率；以及 控制器，其与所述可调电源和运动机构电连接；所述控制器中包括运动控制单元和热控制单元；所述运动控制单元用于向运动机构下达指令，进而控制所述运动机构驱动所述记忆夹爪在指定空间内进行自由移动；所述热控制单元用于向可调电源下达指令，进而实现：（1）在取物时，根据取物空间的环境温度和目标物的尺度查询一个预设的加热参数映射表，然后根据查询结果控制加热单元按照指定的加热功率和加热时间运行，使得各个夹臂的温度在从最大扩张状态恢复至与目标物尺度相吻合的扩张状态时恰好低于玻璃转化温度Tg，达到硬化状态并抓紧目标物；（2）在置物时，先控制电热单元按照最大加热功率运行使得各个夹臂的温度高于玻璃转化温度完成目标物的释放，此时，在所述固定磁场的作用下，软化后的各个夹臂的自由端重新恢复至最大扩张状态；再控制电热单元停止工作，使得夹臂在最大扩张状态下保持硬化。

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