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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利异构奇异多智能体系统自适应包含编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411646028.2，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权异构奇异多智能体系统自适应包含编队控制方法是由刘晓凡;贺王鹏;陶冶;闫允一设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构奇异多智能体系统自适应包含编队控制方法在说明书摘要公布了：异构奇异多智能体系统自适应包含编队控制方法，包括：先构造异构奇异多智能体系统，并对其包含编队控制进行描述；再设计自适应状态反馈编队控制器和自适应动态输出编队控制器；接着通过设计自适应状态反馈编队控制器作用下的闭环系统的状态变换，将包含编队控制问题转化为无穷范数约束问题；然后结合无脉冲分析和稳定性分析，得到自适应状态反馈编队控制器作用下异构奇异多智能体系统包含编队控制方法；最后依据自适应动态输出编队控制器作用下的闭环系统的状态变换，得到异构奇异多智能体系统包含编队控制方法；本发明实现了异构奇异多智能体系统的包含编队控制，且可以快速估计虚拟领导者矩阵信息。

本发明授权异构奇异多智能体系统自适应包含编队控制方法在权利要求书中公布了：1.异构奇异多智能体系统自适应包含编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，构造异构奇异多智能体系统，所述异构奇异多智能体系统包括跟随者智能体、实际领导者智能体和虚拟领导者智能体；再对异构奇异多智能体系统的包含编队控制问题进行描述； 步骤2，依据步骤1构造的异构奇异多智能体系统，设计自适应状态反馈编队控制器，得到自适应状态反馈编队控制器作用下的闭环耦合系统；同时设计完全独立于步骤1构造的异构奇异多智能体系统状态信息传输的自适应动态输出编队控制器，得到自适应动态输出编队控制器作用下的闭环耦合系统； 步骤3，通过设计步骤2中自适应状态反馈编队控制器作用下的闭环耦合系统的状态变换，得到自适应状态反馈编队控制器作用下的非线性奇异系统；结合非线性奇异系统稳定性理论对自适应状态反馈编队控制器作用下的非线性奇异系统进行分析，将步骤1所述的包含编队控制问题转化为自适应状态反馈编队控制器作用下的非线性奇异系统的无穷范数约束问题； 步骤4，通过对步骤3得到的自适应状态反馈编队控制器作用下的非线性奇异系统进行无脉冲分析和稳定性分析，得到异构奇异多智能体系统包含编队控制结果； 同时，通过设计步骤2中自适应动态输出编队控制器作用下的闭环耦合系统的状态变换，得到自适应动态输出编队控制器作用下的非线性奇异系统；依据无脉冲分析和稳定性分析，得到异构奇异多智能体系统包含编队控制结果。

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