买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利基于神经辐射场的果园三维重建与果树语义分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516195B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411650990.3，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于神经辐射场的果园三维重建与果树语义分割方法是由彭红星;郭尚昆设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经辐射场的果园三维重建与果树语义分割方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业信息化技术领域，具体为基于神经辐射场的果园三维重建与果树语义分割方法，包括以下步骤：利用无人机对果园进行多视角拍摄，获取用于三维重建的原始图像数据集；对所述原始图像数据集进行预处理，包括相机位姿估计与去畸变、图像下采样、单目深度估计及语义标注，生成适用于神经辐射场网络训练的RGB图像、深度图和语义图的图像数据。本发明在处理大规模户外环境，尤其是复杂光照条件和地形多变的情况下，通过优化的无人机多视角重建、改进的NeRF算法以及引入的语义场，使得本发明在面对大规模果园场景时，能够克服传统方法的局限性，实现更加快速、精细和准确的三维重建。

本发明授权基于神经辐射场的果园三维重建与果树语义分割方法在权利要求书中公布了：1.基于神经辐射场的果园三维重建与果树语义分割方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、图像采集：利用无人机对果园进行多视角拍摄，获取用于三维重建的原始图像数据集； S2、预处理：对所述原始图像数据集进行预处理，包括相机位姿估计与去畸变、图像下采样、单目深度估计及语义标注，生成适用于神经辐射场网络训练的RGB图像、深度图和语义图的图像数据； S3、神经辐射场网络构建与训练： S31、对神经辐射场网络原模型的基础上融入输入采样点坐标收缩模块、多分辨率哈希编码与紧凑MLP架构、外观嵌入向量、透明度估计网络及语义MLP模块，并构建改进的神经辐射场网络模型； S32、将步骤S2中预处理后的图像数据集输入步骤S31中改进的神经辐射场网络模型进行训练，生成果园场景的三维重建和语义分割； S4、损失函数设计：采用包含重建损失、深度损失、语义损失、可见性损失、失真损失和层间损失的复合损失函数对步骤S31中改进的神经辐射场网络模型进行网络训练，进一步优化三维重建和语义分割的效果，其中复合损失函数具体为： 所述重建损失用于衡量生成图像与真实图像之间的差异，基于颜色渲染损失； 所述深度损失使用单目深度估计的深度图作为先验，采用均方误差进行计算； 所述语义损失通过交叉熵损失衡量预测的语义标签与真实标签的差异； 所述可见性损失通过惩罚训练视角中不可见区域的高密度值，移除场景中的漂浮物，优化场景几何结构； 所述失真损失用于惩罚远处点的权重分配，确保权重集中在较近位置，保证密度估计更加精确和局部化； 所述层间损失用于监督不同层次的体素密度分布，确保透明度估计网络与NeRF网络预测结果的一致性； S5、性能评估：利用峰值信噪比、结构相似性指数、感知图像相似性、每秒渲染帧率、交并比、平均交并比、单类别像素准确率和总像素准确率指标对步骤S32中三维重建和语义分割结果进行性能评估； S6、三维可视化与渲染：将步骤S4中训练好的改进的神经辐射场网络模型应用于三维可视化工具中，实现果园场景的渲染及分割结果的可视化展示。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510642 广东省广州市天河区五山路483号华南农业大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。