郑州大学王军雷获国家专利权
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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种仿生蛇关节获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223339471U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422828612.1，技术领域涉及：B25J17/02；该实用新型一种仿生蛇关节是由王军雷;王振杰;李子轩;田海港;梁嘉伟;吴天乐;戴天航设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿生蛇关节在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种仿生蛇关节，包括关节支架、两个力传递肋骨、两个电机槽、两个振动电机和两个地面引脚；所述关节支架呈半圆环状，构成蛇脊关节的主体结构；两个所述力传递肋骨的上端分别与关节支架的两个下端铰接，构成活动节；两个所述电机槽分别与两个力传递肋骨固定，两个所述振动电机分别安装在两个电机槽中，用于驱动力传递肋骨绕上端铰接端摆动；两个地面引脚的上端与所述力传递肋骨的下端铰接，两个地面引脚之间连接有第一复位弹簧，所述地面引脚的下端设置地面摩擦面；所述地面摩擦面水平设置，所述关节支架、力传递肋骨和地面引脚的主体部分构成的仿生关节主体相对地面摩擦面倾斜设置。该仿生蛇关节具有利用振动能量驱动动作、结构小巧、成组能够配合使用的优点。
本实用新型一种仿生蛇关节在权利要求书中公布了：1.一种仿生蛇关节，其特征在于：包括关节支架、两个力传递肋骨、两个电机槽、两个振动电机和两个地面引脚； 所述关节支架呈半圆环状，构成蛇脊关节的主体结构； 两个所述力传递肋骨的上端分别与关节支架的两个下端铰接，构成活动节； 两个所述电机槽分别与两个力传递肋骨固定，两个所述振动电机分别安装在两个电机槽中，用于驱动力传递肋骨绕上端铰接端摆动； 两个地面引脚的上端与所述力传递肋骨的下端铰接，两个地面引脚之间连接有第一复位弹簧，所述地面引脚的下端设置地面摩擦面； 所述地面摩擦面水平设置，所述关节支架、力传递肋骨和地面引脚的主体部分构成的仿生关节主体相对地面摩擦面倾斜设置。
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