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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种机器人视觉焊接抗反光噪声的角焊缝识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411665081.7，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种机器人视觉焊接抗反光噪声的角焊缝识别方法是由李伟明;魏洪兴;崔馨天;娄威;张皓晨;刘刚设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人视觉焊接抗反光噪声的角焊缝识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人视觉焊接抗反光噪声的角焊缝识别方法，包括：感兴趣区域设定；求取ROI内每行像素灰度值和，求出累加和最大的行；寻找灰度值累加和最小的行；寻找焊缝的粗坐标点；分别求取焊缝两侧两个灰度值累加和最大的行；分别求取光条的起始位置；内部推进算法求取中心点；中心拟合与焊缝识别。本发明可以快速识别角焊缝。

本发明授权一种机器人视觉焊接抗反光噪声的角焊缝识别方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人视觉焊接抗反光噪声的角焊缝识别方法，其特征在于，包括： 通过线结构光视觉传感器采集焊缝图像； 在焊缝图像中设置矩形感兴趣区域，矩形感兴趣区域的最小行列坐标为xs，ys； 对矩形感兴趣区域内像素灰度值每一行进行求和，保存每行yi对应的像素灰度值累加和sumi，通过对比每一行像素灰度值累加和sumi的大小，求出累加和sumi的最大值summax及对应的行位置，该行记为y1，累加和最大的这一行为反光噪声强度和光条灰度值累加和的最大行位置； 通过最大和的行位置y1设置[y1-row,y1+row]的长度区间，该长度区间要包含焊缝位置，row的数值取图像行数的四分之一，在长度区间内对比sumi的大小，求出sumi最小值summin及对应的行位置，该行即为角焊缝的粗定位行位置，该行记为y2； 设置一个5×5竖直模板，沿图像y2行0列从左向右搜索寻找光条和反光噪声重叠的三角区域的光条两个边界点，该三角区域位于角焊缝处； 当模板内像素灰度值平均值首次大于设定的200阈值时，即为找到焊缝位置光条的左侧边界；让模板继续沿y2行搜索寻找光条右边界，当模板内像素灰度值平均值首次小于设定的200阈值时，即为找到焊缝位置光条的右侧边界，左右两边界点坐标的平均值即为焊缝粗位置坐标x0，y2； 通过sumi构建直方图，焊缝处为sumi最小值，在焊缝两侧sumi分别存在一个局部最大值，其中一个局部最大值为全局最大值summax；通过对比y1和y2的大小，确定搜索焊缝另一侧sumi局部最大值summax2所在行的搜索方向，求出summax2及对应的行位置坐标，该行记为y3； 分别沿y1和y3，以点x0，y1和x0，y3为起始点，自左向右搜索光条的位置；在这过程中设置一个5×5横向模板，当模板像素灰度平均值第一次大于设定的200阈值时，即为找到焊缝两侧的两个光条位置，计算这两个位置的光条中心P1xst，y1和P2xst，y3点，这两点即为焊缝两侧光条段的起始中心点； 以P1和P2起始中心点开始对光条进行内部推进中心提取，分别提取焊缝两侧光条段光条中心； 通过最小二乘直线拟合法拟合两段光条中心点，求两条直线的交点，该交点即为角焊缝的精确位置。

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