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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利机器人运动仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411675115.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动仿真方法是由刘强;赖苑鹏;赵荣丽;张定;俞爱林设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动仿真方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人运动仿真方法，通过建立机器人的第一运动学模型；对第一运动学模型的运动指令进行定义，得到第二运动学模型；运动指令包括关节运动指令、直线运动指令、圆弧运动指令以及绝对关节运动指令；获取仿真任务，基于第二运动学模型根据仿真任务进行机器人运动仿真。与现有技术相比，本发明提出的机器人运动仿真方法更加简洁高效，专注于核心的工业机器人的运动仿真需求，避免了冗余功能的堆积，从而降低了系统的复杂性和资源消耗。这种方法不仅有助于缩短开发周期，还能显著降低硬件和软件资源的投入，有效减小机器人仿真的成本。

本发明授权机器人运动仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动仿真方法，其特征在于，所述机器人运动仿真方法包括以下步骤： S1、建立机器人的第一运动学模型； S2、对所述第一运动学模型的运动指令进行定义，得到第二运动学模型；所述运动指令包括关节运动指令、直线运动指令、圆弧运动指令以及绝对关节运动指令； S3、获取仿真任务，基于所述第二运动学模型根据所述仿真任务进行机器人运动仿真； 步骤S3中，包括以下子步骤： S31、根据所述仿真任务对所述第二运动学模型中机器人的坐标进行转换，并初始化插补算法以及帧时间； S32、判断所述帧时间是否大于仿真时间；若是，则根据所述第二运动学模型中机器人的中间姿态设置对应的机器人关节值；若否，则根据所述第二运动学模型中机器人的目标姿态设置对应的机器人关节值； 步骤S32中，包括以下子步骤： S321、若所述帧时间大于所述仿真时间，则判断所述第二运动学模型中机器人的运动仿真中的插补是否为轨迹插补；若是，则根据所述帧时间获取中间点位姿矩阵，根据所述中间点位姿矩阵求解所述第二运动学模型中机器人的所述中间姿态；若否，则所述第二运动学模型中机器人的运动仿真中的插补为关节值插补，根据所述帧时间获取所述第二运动学模型中机器人的所述中间姿态； S322、若所述帧时间小于所述仿真时间，则判断所述第二运动学模型中机器人的运动仿真中的插补是否为轨迹插补；若是，则根据所述仿真任务中的目标点求解出所述第二运动学模型中机器人的所述目标姿态；若否，则所述第二运动学模型中机器人的运动仿真中的插补为关节值插补，获取所述机器人的所述目标姿态。

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