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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利通信拒止环境中的无人机分布式集群运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119576002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411683309.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权通信拒止环境中的无人机分布式集群运动控制方法是由朱承;王琛;朱先强;丁兆云;雷洪涛;张胜;韩思宁;罗玲奥设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本通信拒止环境中的无人机分布式集群运动控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种通信拒止环境中的无人机分布式集群运动控制方法。所述方法包括：基于基因调控网络生成当前环境中关于任务目标和威胁区的局部环境信息浓度，根据所述局部环境信息浓度确定无人机维持群体形态的群体速度作用矢量、无人机躲避威胁区域的躲避速度作用矢量、无人机追踪所述任务目标的追踪速度作用矢量以及友邻无人机观测协同速度作用矢量，与无人机的运动约束，设计无人机的控制器，以设计好的控制器进行无人机分布式集群运动控制。采用本方法能够实现无人机分布式集群控制。

本发明授权通信拒止环境中的无人机分布式集群运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机分布式集群运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于基因调控网络生成当前环境中关于任务目标和威胁区的局部环境信息浓度； 根据所述局部环境信息浓度确定无人机维持群体形态的群体速度作用矢量、无人机躲避威胁区域的躲避速度作用矢量、无人机追踪所述任务目标的追踪速度作用矢量以及友邻无人机观测协同速度作用矢量； 根据所述群体速度作用矢量、无人机躲避威胁区域的躲避速度作用矢量、无人机追踪所述任务目标的追踪速度作用矢量以及友邻无人机观测协同速度作用矢量的矢量和，以及无人机的运动约束，设计无人机的控制器； 以设计好的控制器进行无人机分布式集群运动控制； 根据所述群体速度作用矢量、无人机躲避威胁区域的躲避速度作用矢量、无人机追踪所述任务目标的追踪速度作用矢量以及友邻无人机观测协同速度作用矢量的矢量和，以及无人机的运动约束，设计无人机的控制器，包括： 根据所述群体速度作用矢量、无人机躲避威胁区域的躲避速度作用矢量、无人机追踪所述任务目标的追踪速度作用矢量以及友邻无人机观测协同速度作用矢量的矢量和，以及无人机的运动约束，设计无人机的控制器为： ； ； 其中，为无人机的惯性运动系数，为无人机当前条件下飞行最大速度，为控制器计算的无人机上一时刻的速度。

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