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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利车辆无人驾驶系统决策态势评估方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411680916.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆无人驾驶系统决策态势评估方法、装置、设备及介质是由任明仑;安娇娇设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆无人驾驶系统决策态势评估方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆无人驾驶系统决策态势评估方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶领域，该方法包括：获取面向车辆无人驾驶系统的环境要素集和决策目标集；确定环境要素集对决策目标集形成的不同子层面的影响，得到第一确定度、第二确定度和第三确定度；为第一确定度、第二确定度和第三确定度进行权重分配，得到目标确定度以平衡主观和客观差异；基于目标确定度表征的综合态势，以时间为横坐标绘制综合态势图；并进行决策规划。本申请基于多目标价值一致性度量，能够在认知层面上消除不同目标间的差异性认知和模糊性，有效解决了车辆无人驾驶系统在复杂决策环境中的主观偏好和认知不一致的问题。

本发明授权车辆无人驾驶系统决策态势评估方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆无人驾驶系统决策态势评估方法，其特征在于，包括： 获取面向车辆无人驾驶系统的环境要素集和决策目标集；所述环境要素集包括环境影响因素、自车影响因素和交通参与影响因素，所述决策目标集包括安全性、舒适性和高效性； 确定所述环境要素集对所述决策目标集形成的不同子层面的影响，得到表征安全价值态势、舒适价值态势以及高效价值态势的第一确定度、第二确定度和第三确定度； 通过预设的组合权重方法，为所述第一确定度、所述第二确定度和所述第三确定度进行权重分配，得到目标确定度以平衡主观和客观差异；其中，所述组合权重方法包括OWA算子主观赋权法和熵权法； 基于所述目标确定度表征的综合态势，以时间为横坐标绘制综合态势图； 根据所述综合态势图进行决策规划，所述综合态势图用于表征车辆无人驾驶系统在当前决策环境下的综合行车态势； 所述安全价值态势、所述舒适价值态势以及所述高效价值态势各对应一个所述子层面； 所述确定所述环境要素集对所述决策目标集形成的不同子层面的影响，得到表征安全价值态势、舒适价值态势以及高效价值态势的第一确定度、第二确定度和第三确定度，包括： 在当前决策环境下，根据环境状态、自车状态以及周车状态，对每个所述子层面进行影响度量，计算所述环境要素集对不同子层面的决策目标的潜在影响，得到影响值云滴； 确定每个所述子层面对应的典型云滴，并计算不同价值态势概念下的高斯云参数； 基于所述高斯云参数和所述影响值云滴，通过正向高斯云算法中预设的概念确定度计算公式，得到自车所受潜在影响在不同所述子层面的第一确定度、第二确定度和第三确定度； 在所述安全价值态势对应的影响度量中，将潜在场划分为交通参与者、道路边界和车道标线形成的多个势场； 在所述安全价值态势对应的典型云滴确定过程中，所述车辆无人驾驶系统决策态势评估方法还包括： 对于处于同一车道的两车，若两车纵向间距达到制动过程的车间最小安全距离，计算自车所受的第一风险场场力，确定所述第一风险场场力是处于同车道车辆安全性价值态势处于危险状态时的典型云滴； 对于处于邻车道的两车，当两车的纵向间距小于换道最小安全距离时，计算自车所受的第二风险场场力，确定所述第二风险场场力是处于相邻车道的车辆安全性价值态势处于危险状态时的典型云滴； 在当前两车相对速度下，当两车纵向间距达到期望纵向车间距时，计算自车所受的第三风险场场力，确定所述第三风险场场力为安全性价值态势处于安全状态时的典型云滴； 在所述舒适价值态势对应的典型云滴确定过程中，所述车辆无人驾驶系统决策态势评估方法还包括： 采用横向和纵向的瞬时速度变化率、瞬时加速度变化率来衡量乘坐舒适性； 在车辆的振动频率超过预设的承受阈值Jt的情况下，确定所述承受阈值Jt为舒适性价值态势处于不适状态时的典型云滴； 在振动频率处于乘坐人员的期望值Jexp的情况下，确定所述期望值Jexp为舒适性价值态势处于舒适状态的典型云滴； 在所述高效价值态势对应的典型云滴确定过程中，所述车辆无人驾驶系统决策态势评估方法还包括： 通过自车与前车之间的车头时距接近程度，以及自车车速来衡量行驶的高效性； 在vi=vexp，hi=hexp的情况下，确定当前度量的潜在影响为高效性价值态势在高效状态的典型云滴； 在vi=0，hi=hdes的情况下，确定当前度量的潜在影响为高效性价值态势在低效状态的典型云滴； 其中，vi为当前车速，vexp为期望车速，hi为自车与前车的车头时距，以表征自车车头到前车车头的行驶时间；hdes为最小安全距离所对应的车头时距，hexp为期望车头时距。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。