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龙图腾网获悉武汉真友科技有限公司申请的专利一种带有姿态检测装置的中空球形关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411683821.X，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种带有姿态检测装置的中空球形关节是由黄立;廖江宁;许浩坤;李永涛;应高阳设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有姿态检测装置的中空球形关节在说明书摘要公布了：本申请涉及一种带有姿态检测装置的中空球形关节，属于机器人关节技术领域。包括：球形关节组件，该球形关节组件包括万向球头和球座，万向球头和球座相互连接构成绕X轴方向、绕Y轴方向和绕Z轴方向转动的球面副；姿态检测装置，该姿态检测装置包括分别连接在球座上并与万向球头的球面滚动摩擦连接的X轴转角传感器、Y轴转角传感器和Z轴转角传感器。本申请当万向球头相对球座绕X轴方向、绕Y轴方向和绕Z轴方向转动时，X轴转角传感器、Y轴转角传感器和Z轴转角传感器用于分别检测万向球头相对球座分别绕X轴方向、绕Y轴方向和绕Z轴方向的角度信息，进而检测出球形关节组件的姿态变化，以实现对球形关节的闭环控制。

本发明授权一种带有姿态检测装置的中空球形关节在权利要求书中公布了：1.一种带有姿态检测装置的中空球形关节，其特征在于，包括： 球形关节组件（10），所述球形关节组件（10）包括万向球头（11）和球座（12），所述万向球头（11）和球座（12）相互连接构成绕X轴方向、绕Y轴方向和绕Z轴方向转动的球面副； 姿态检测装置（20），所述姿态检测装置（20）包括分别连接在所述球座（12）上并与所述万向球头（11）的球面滚动摩擦连接的X轴转角传感器（21）、Y轴转角传感器（22）和Z轴转角传感器（23）； 所述X轴转角传感器（21）包括固定在所述球座（12）上的传感器支架（24），所述传感器支架（24）上连接有滚轮轴承座（25），所述滚轮轴承座（25）上转动连接有沿X轴方向延伸的辊轴（26）； 所述辊轴（26）的一端连接有与所述万向球头（11）的球面滚动摩擦连接的辊轮（27），所述辊轴（26）的另一端连接有磁环编码器（28）； 所述传感器支架（24）上连接有使所述滚轮轴承座（25）转动的紧固螺栓（29），所述传感器支架（24）与滚轮轴承座（25）之间连接有驱使所述辊轮（27）朝接近所述万向球头（11）的球面方向转动的弹性件（30）。

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