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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种用于船体分段复杂结构的基于语义标注结果的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411694957.0，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种用于船体分段复杂结构的基于语义标注结果的点云配准方法是由汪骥;霍世霖;李瑞;万和鑫;刘晓;柳丛设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于船体分段复杂结构的基于语义标注结果的点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对船体分段大部件产生的大规模实测点集，是基于RANSAC原理和显著结构的粗配准方法和考虑多种信息的点云‑模型精配准方法，给出快速高效的粗配准和精配准方法，基于深度学习方法的点云配准能够充分考虑工艺约束、测量点云固有信息、点云局部语义信息等广泛信息，极大地改善配准流程的智能性与合理性，同时提升配准结果的工程指导性，实现已加工部件的误差快速评估，为装配参数的拟定提供依据。

本发明授权一种用于船体分段复杂结构的基于语义标注结果的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种用于船体分段复杂结构的基于语义标注结果的点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 一.基于显著结构的粗配准算法： 1自动粗配准算法：对约束空间刚体自由度的粗配准方法进行扩展，将显著构件也用于约束空间刚体自由度；同时解算出所有可识别构件的充分约束组合，记录为约束组合表T；对于显著构件群组，依构件类别标签与前述约束组合表T，排布构件形成所有可行的粗配准约束集，最终以RANSAC原理解算出最优粗配准结果； 2手动粗配准算法：对已分割标注的原始点云，依上述自动粗配准算法中的约束组合表T，完成显著构件手动选取，即可完成粗配准； 二.择一选自动粗配准算法或手动粗配准算法后，进行基于概率对应的点云精配准算法： 1对于简化后的点云，利用点对应概率函数fc，依据高斯函数与空间栅格剖分给出待考虑点与其邻近CAD点、线、面的局部对应概率矩阵； 2基于CPD概率矩阵与点云-CAD目标最优化公式，制定形如式I的考虑对应概率矩阵的最优化函数，依据Horn等的四元数推导方法，完成最优化方程求解；最终，以最优化方程求解结果改进ICP算法，以简化点云和CAD模型为配准对象，每步迭代遍历点云中的每个点，计算局部概率对应矩阵，将计算出的局部概率对应矩阵组装为全局概率矩阵，进而求解最优化目标函数，逐步趋近局部最优解，其中： 所述式I为： N：移动点云点的数量；M：固定点云点的数量；Pnm：对应概率矩阵中第n行m列元素；R：待求解的旋转矩阵；t：待求解的位移矩阵；xn：移动点云中第n个点；ym：固定点云中第m个点。

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