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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利基于柔性机械手的汽车冲压件动态抓取与装箱方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119660058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411706709.3，技术领域涉及：B65B35/36；该发明授权基于柔性机械手的汽车冲压件动态抓取与装箱方法及系统是由胡志力;华林;郑佳设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性机械手的汽车冲压件动态抓取与装箱方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于柔性机械手的汽车冲压件动态抓取与装箱方法及系统，所述方法包括：实时获取传送带上的目标冲压件的三维点云数据，并提取目标冲压件的关键几何特征，确定所述目标冲压件的类型、位置和姿态；将目标冲压件的类型、关键几何特征和姿态输入预训练的接触点预测模型，预测柔性机械手的接触点；根据所述目标冲压件的位置、姿态和预测的柔性机械手的接触点进行柔性机械手的轨迹规划，得到规划轨迹；根据所述柔性机械手的规划轨迹进行目标冲压件抓取和装箱。本发明可以灵活地应对不同形状、尺寸和位置的冲压件抓取需求，对于复杂形状的异形冲压件也具有良好的适应性，提高了抓取精度和装箱效率。

本发明授权基于柔性机械手的汽车冲压件动态抓取与装箱方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性机械手的汽车冲压件动态抓取与装箱方法，其特征在于，所述方法包括： 实时获取传送带上的目标冲压件的三维点云数据，并提取目标冲压件的关键几何特征，确定所述目标冲压件的类型、位置和姿态； 将目标冲压件的类型、关键几何特征和姿态输入预训练的接触点预测模型，预测柔性机械手的接触点； 根据所述目标冲压件的位置、姿态和预测的柔性机械手的接触点进行柔性机械手的轨迹规划，得到规划轨迹； 根据所述柔性机械手的规划轨迹进行目标冲压件抓取和装箱； 所述预训练的接触点预测模型通过冲压件的历史抓取数据训练得到，其训练方式为： 获取冲压件的历史抓取数据，所述历史抓取数据包括冲压件的类型、关键几何特征、抓取时的姿态和柔性机械手的接触点；所述关键几何特征为从对应的冲压件的三维点云数据中提取的角点、边缘特征和法向量； 以所述历史抓取数据中的冲压件的类型、关键几何特征和抓取时的姿态为样本属性，以柔性机械手的接触点为样本标签，构建数据集； 通过所述数据集训练机器学习模型，得到预训练的接触点预测模型； 所述接触点预测模型的完整公式可以表示为： ； 其中，X为输入向量，所述输入向量为所述关键几何特征对应的向量，W2为输出层权重矩阵，W1为权重矩阵，b1和b2为偏置向量，σx为激活函数。

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