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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于方位传递模式的弹载惯组自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411714018.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于方位传递模式的弹载惯组自标定方法是由田龙杰;李皓阳;杨艳强;潘雄;李天琦;刘文钊;程浩;庞阳;纪少文;周燕;吴嘉薇设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于方位传递模式的弹载惯组自标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于方位传递模式的弹载惯组自标定方法，属于导航制导与控制技术领域，本发明在导弹出库后，采用光学瞄准的方式将初始方位传递给弹载惯组，建立方位基准误差传递方程，通过零速和方位匹配方式，提升光纤陀螺零位误差的可观测性，并利用卡尔曼滤波器对光纤陀螺零位误差进行估计，判断误差可观测精度，实现基于方位基准传递冗余自标定；本发明利用高精度光瞄系统作为真值基准，提高了弹载惯组的姿态精度；本发明提升导弹系统的自标定能力，增强导弹在复杂环境中的导航精度和可靠性。

本发明授权一种基于方位传递模式的弹载惯组自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于方位传递模式的弹载惯组标定方法，其特征在于，包括： 步骤S1、确定弹载惯组的本体坐标和光学瞄准系统的东北天导航坐标系；基于光学瞄准系统的东北天导航坐标系获得弹载惯组的方位角； 步骤S2、对弹载惯组施加场景激励；基于弹载惯组的方位基线获得弹载惯组中各个光纤陀螺的零位误差和姿态误差； 步骤S3、获取弹载惯组的横滚角和俯仰角；基于所述弹载惯组的横滚角、俯仰角和方位角建立静基座捷联矩阵； 步骤S4、将所述各个光纤陀螺的零位误差代入静基座捷联矩阵，得到东北天导航坐标系下等效光纤陀螺零位误差； 步骤S5、获得导航坐标系下弹载惯组的速度观测量；对所述速度观测量进行微分求导，得到处理后的速度观测量；基于所述处理后的速度观测量和东北天导航坐标系下等效光纤陀螺零位误差得到弹载惯组的姿态误差； 步骤S6、对弹载惯组的姿态误差进行简化，得到简化后的姿态误差； 步骤S7、基于简化后的姿态误差和东北天导航坐标系下等效光纤陀螺零位误差得到东北天导航坐标系下弹载惯组速度误差； 对所述东北天导航坐标系下弹载惯组速度误差进行标定； 步骤S8、基于简化后的姿态误差、获得静止状态下的航向角误差相关项； 基于静止状态下的航向角误差相关项，建立加速度零位误差和重力加速度的耦合项； 基于加速度零位误差和重力加速度的耦合项得到东北天导航坐标系下等效东向光纤陀螺的零位误差； 步骤S9、将东北天导航坐标系下等效东向光纤陀螺的零位误差表征为航向角误差； 步骤S10、设置光瞄基准下光纤陀螺零位误差分配权重； 步骤S11、基于可观性最优分配自标定方法和光瞄基准下光纤陀螺零位误差分配权重，对光纤陀螺标定模型的航向角误差进行标定。

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