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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利重载冗余驱动模拟器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411766200.8，技术领域涉及：B63B71/00；该发明授权重载冗余驱动模拟器及其控制方法是由何俊;马开元;于振才设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本重载冗余驱动模拟器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种重载冗余驱动模拟器及其控制方法，所述模拟器包括基座、六个驱动支链、四个滑轨立柱、四个平衡支链、承载平台和控制系统；基座与地面固定连接，六个驱动支链通过万向铰与基座连接，六个驱动支链通过球铰与承载平台并联连接，带有滑块的每个滑轨立柱与地面固定连接，每个平衡支链一端通过万向铰与滑块连接，另一端通过球铰与承载平台并联连接；所述控制系统采用基于分布式力感知的冗余驱动控制方法，控制驱动支链进行位置控制，并反算平台承载力，进而控制平衡支链进行力跟随控制。本发明具有模拟精度高、承载能力强、工作空间大的优势，且控制算法简单易于实现，控制稳定性好。

本发明授权重载冗余驱动模拟器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种重载冗余驱动模拟器，其特征在于，包括：基座、六个驱动支链、四个滑轨立柱、四个平衡支链、承载平台和控制系统； 所述基座与地面固定连接； 每个所述驱动支链的下端通过驱动支链万向铰与基座连接，上端通过驱动支链球铰与承载平台连接，且相邻两个驱动支链万向铰为一组，多组驱动支链万向铰均匀布置在基座上表面，与驱动支链万向铰组合不同的相邻两个驱动支链球铰为一组，多组驱动支链球铰均匀布置在承载平台下表面； 四个所述滑轨立柱均匀地布置在地面形成的矩形的四个顶点处，并且位于基座的外侧，每个滑轨立柱上设置有滑块； 每个所述平衡支链的一端通过平衡支链万向铰与对应的滑块连接，另一端通过平衡支链球铰与承载平台并联连接； 所述驱动支链安装有第一力传感器、位移传感器，用于实时检测驱动支链的伸缩状态和受力情况； 所述平衡支链安装有第二力传感器，用于实时检测平衡支链的受力情况； 所述控制系统基于分布式力感知的冗余驱动控制方法，实时采集驱动支链和平衡支链的受力情况，以及驱动支链的伸缩状态，控制驱动支链进行位置控制，并反算平台承载力，控制平衡支链进行力跟随控制，对承载平台上负载进行平衡卸载。

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