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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种弯腰和行走助力外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411764599.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种弯腰和行走助力外骨骼是由戚开诚;崔博浩;尹智扬;田宸名;张建军;郭士杰设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯腰和行走助力外骨骼在说明书摘要公布了：本发明属于助力外骨骼技术领域，具体是一种弯腰和行走助力外骨骼，上身穿戴单元、弯腰储能单元、腰部杠杆传力单元、后背助力单元、大腿单元、膝关节单元、小腿单元、膝关节助力单元和腰带；弯腰储能单元位于上身穿戴单元的前侧，后背助力单元位于上身穿戴单元的后侧，后背助力单元的两侧分别通过腰部杠杆传力单元与弯腰储能单元的两侧连接，腰带的两侧分别设有大腿单元，两个大腿单元的下端分别通过膝关节单元与对应的小腿单元连接，两个膝关节助力单元分别与对应的大腿单元和小腿单元连接。在人体弯腰和弯腰起身过程中，通过弯腰储能单元和后背助力单元将人体上身托起，以减小腰部受力；在人体屈膝下蹲起身过程中，膝关节弹簧在小角度转动下不进行助力，在大角度转动下进行助力，有助于减轻腰部负担。

本发明授权一种弯腰和行走助力外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种弯腰和行走助力外骨骼，包括上身穿戴单元、大腿单元、膝关节单元、小腿单元和腰带，大腿单元与腰带连接，小腿单元通过膝关节单元与大腿单元连接；其特征在于，还包括弯腰储能单元、腰部杠杆传力单元、后背助力单元和膝关节助力单元； 所述弯腰储能单元包括滑杆连接件、滑杆、储能弹簧和导轨；滑杆连接件的中部通过关节球轴承与上身穿戴单元的前胸甲的下端连接，滑杆连接件的两端分别连接一个滑杆，两个滑杆分别插装在对应的导轨内且能够沿着导轨做往复直线运动；两个储能弹簧分别套装在相应的滑杆和导轨上，两个导轨的下端分别通过关节球轴承与腰部杠杆传力单元的两个前侧弯杆支撑连接件的一端连接； 所述腰部杠杆传力单元包括左、右杠杆传力模块，两个模块均包括前侧弯杆支撑连接件、侧身连杆、支点支撑件、连接轴和承重连接件；侧身连杆的前端与前侧弯杆支撑连接件的另一端连接，后端通过连接头与后背助力单元连接；支点支撑件的上端与侧身连杆的中部固连，下端通过连接轴与承重连接件转动连接，承重连接件同时与大腿单元的髋关节转动件中部固连； 所述膝关节助力单元包括绳驱电机、减速器、绳驱大腿杆、主动齿轮、从动齿轮、绳驱转动轴、绕绳轮、绳驱连接件、长螺杆、扭矩传感器、滑轮连接件、滑轮、绳驱小腿杆、钢丝绳和钢丝绳连接件；绳驱连接件固定在大腿单元的大腿下连接杆外侧，绳驱大腿杆的上部与绳驱连接件的侧面固连，绳驱电机固定连接在绳驱大腿杆的上端，绳驱电机经过减速器与主动齿轮连接；绳驱转动轴的一端与绳驱连接件转动连接，另一端固定连接有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合；扭矩传感器、绳驱大腿杆的下端、绳驱小腿杆的上端以及滑轮连接件连接在一起，绳驱大腿杆和绳驱小腿杆之间能够相对转动，滑轮连接件的两端分别转动连接有滑轮，绳驱小腿杆的下端固定连接两个钢丝绳连接件；长螺杆与绳驱大腿杆的上部连接，长螺杆上转动连接两个滑轮；两个绕绳轮与绳驱转动轴的中部固定连接，钢丝绳的一端缠绕在一个绕绳轮上，另一端依次绕过长螺杆上的一个滑轮、滑轮连接件一侧的滑轮、一个钢丝绳连接件的凹槽、另一个钢丝绳连接件的凹槽、滑轮连接件一侧的滑轮、长螺杆上的另一个滑轮，缠绕在另一个绕绳轮上，且钢丝绳在两个绕绳轮上的缠绕方向相反。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。